Turtlebot4入门教程-演示-控制turtlebot4

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说明：

• 介绍如何控制turtlebot4
• 有几种方法可以让您的 TurtleBot 4 移动。

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

驱动turtlebot4

• 必须先设置机器人并连接到 Wi-Fi，然后才能驱动它。 如果您还没有，请查看快速入门部分。

键盘遥控

• 让您的机器人驾驶的最简单方法是在您的 PC 上使用键盘应用程序。
• 您可以通过运行以下命令在 PC 上安装 teleop_twist_keyboard 包：

sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-teleop-twist-keyboard

• 安装后，通过调用运行节点：

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 这将启动一个 CLI 界面，允许您按键来命令机器人驱动。

• 按 i 向前行驶，按 j 向左旋转，依此类推。 您还可以在旅途中调整线速度和角速度。

操纵杆遥控

• 如果你有 TurtleBot 4 控制器或有自己的蓝牙控制器，你可以用它来驱动机器人。

• 首先，确保您的控制器已配对并连接到机器人。 如果您有 TurtleBot 4 控制器，请按主页按钮并检查控制器的指示灯是否变为蓝色。 如果您的控制器未配对或未连接，请参阅控制器设置部分。

• 如果您使用的是 TurtleBot 4 Lite，默认情况下不会安装蓝牙包。 要安装它们，请通过 SSH 连接到 Raspberry Pi 并调用 sudo bluetooth.sh 然后重新启动 Pi。 然后按照控制器设置说明进行操作。

• 连接控制器后，请确保 joy_teleop 节点正在运行。 这些是作为turtlebot4_bringup 下的标准和Lite 启动文件的一部分启动的。 如果它没有运行，您可以通过调用手动运行它：

ros2 launch turtlebot4_bringup joy_teleop.launch.py

• joy_teleop 节点的默认配置仅适用于 TurtleBot 4 控制器和 PS4 控制器。

• 如果控制器上的按钮映射不同，您可能需要创建自己的配置文件。

• 要驱动机器人，请按住 L1 或 R1，然后移动左操纵杆。 默认情况下，L1 将以“/cmd_vel”速度驱动机器人，R1 将以“geometry_msgs/Twist ”速度驱动机器人。 可以在配置文件中更改按钮。

• 您可以通过命令行手动发布到该主题，方法是调用：

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

• 设置 linear.x 值以驱动机器人向前或向后，设置 angular.z 值向左或向右旋转。

Create® 3 Actions

• Create® 3 提供了一组用于驱动机器人的 ROS2 动作。
• 您可以使用 DriveDistance、DriveArc 和 RotateAngle 动作来准确告诉机器人行驶或旋转的距离和速度。
• 例如，命令机器人以 0.3 m/s 的速度向前行驶 0.5 m：

ros2 action send_goal /drive_distance irobot_create_msgs/action/DriveDistance \
"distance: 0.5
max_translation_speed: 0.3"