学习笔记：roslaunch中的if-unless条件语句与＜group＞

在roswiki的官方文档中，给出的范例如下

只要foo的值为true就执行group中的语句
官方文档地址.

我需要实现的目标是，通过带参启动launch文件，然后根据参数判定如何配置某些设置。
这里我是需要根据simulation的值判断机械臂是否运行仿真。

...

...
先定义好参数的初始值
....

    
	
    [/joint_states]
    			
  

想在node的中间插入一个group执行条件判定
但是执行后报错
WARNING: WARN: unrecognized ‘group’ child tag in the parent tag element:

随后通过的排查发现，group并不能插入node里面，更改为如下

  
    
    
    [/joint_states]
  
  

成功运行无报错，只能将node包裹在group里面。。。。
所以要进行两个条件判定的话代码就要多出node的其他参数的那几行了
以上这种方式其实更加合适应用与好几个大段的条件判断，实际上，对于单个node，下面这种描述方法就显得简洁多了

    
    [/joint_states]
  

再进一步，实际上，需要两种条件判断的话（单句），这样才是最简洁的写法

    
    
    [/joint_states]
    [move_group/fake_controller_joint_states]