ROS学习笔记（二）#自定义话题消息的定义与使用

0.话题模型

1.定义msg文件

在catkin_ws/src/mypackgae文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。

msg文件中代码如下：

2.创建话题发布节点和接受节点

在src里面添加两个cpp文件：person_publisher.cpp，person_subscriber.cpp

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include 
#include "mypackage/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<mypackage::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	mypackage::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = mypackage::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include 
#include "mypackage/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const mypackage::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

最后点一下roboware左上方的小锤子编译一下即可，也可以终端编译：

machine@machine-G7M:~$ cd catkin_ws/
machine@machine-G7M:~/catkin_ws$ catkin_make

3.运行节点

打开三个终端分别输入：

roscore

rosrun mypackage person_publisher

rosrun mypackage person_subscriber

看到publisher节点一直在发送person信息
subscriber节点也能正常收到消息

4.总结

这次使用话题发布节点发布了自定义的消息类型，创建的Person.msg文件会在编译的时候生成C++需要的头文件，使用的时候添加到头文件即可。这次是参照古月居的程序，但是使用了RoboWare来创建文件，就不需要自己修改package.xml和CMakeLists.txt，这也是IDE的强大之处。