ros中cv_bridge与opencv4.4冲突

ros中cv_bridge与opencv4.4冲突

GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

查询原因是gtk+版本的冲突，我电脑中opencv4.4.0依赖的gtk版本是2，然而ros中自带的cv_bridge库依赖于ros中自带的opencv，而ros中的opencv依赖gtk版本是3，就产生了这种冲突。

解决方案

网上流行的方案是重新编译opencv，并且加上**-DWITH_GTK_2_X=ON**，然后我查询了我的opencv4.4.0，依赖的本来就是gtk2.0，所以没有尝试这种方案，但是并不认为这个方案不可行。

我选择的方案是重新编译cv_bridge。

setp1

首先卸载cv_bridge.

sudo apt remove ros-noetic-cv-bridge

step2

然后从github上重新clone下来cv_bridge。

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/noetic

step3

然后创建cv_bridge工作空间，并且编译

mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd vision_opencv
mv cv_bridge  cv_bridge_ws/src/
cd cv_bridge_ws
catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF

这里会有boost-python名称的原因导致编译不成功（CMakeLists.txt 11行）。但是一般安装国boost库的都会有这个库，首先locate这个库，然后更改CMakeLists.txt就行。

step4

最后source就行。

source install/setup.bash

然后在其他CMakeLists.txt中也是用同样的find_package命令就行。