英伟达开发板学习系列----更新Jetson AGX Xavier系统

1. 概叙：

   原装的系统不支持摄像头模组，所以需要更新系统来支持摄像头模组。需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分，Image和DTB。
   Image部分，我们增加了摄像头驱动，DTB部分则指明了使用的摄像头型号

2. 更新步骤：

   第一步：查看L4T版本：
   L4T API：

   cat /etc/nv_tegra_release
   32.5
   注：如显示：# R32 (release), REVISION: 5.1......
     则表示当前L4T版本为32.5.1。
   

   第二步：根据官网概述，了解到系统为：Jetpack4.5,L4T r32.5.1
   
   第三步： 下载bsp包：Image and DTB.

   git clone https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp.git
   注： 这个文档种包含Image和DTB
   

   第四步：查找DTB文件名称与板卡对应关系
   
   注：DTB：tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb
   DTB在bsp包路径：
   …\nvidia_jetson_veye_bsp\AGX-Xaviar\JetPack_4.5_Linux_JETSON_AGX_XAVIER\dts dtb\CS-MIPI-IMX307-fpdlink

   第五步：升级dtb

   在bsp包目录下，找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。

   sudo cp / /boot/ -f
   

   然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，增加如下一行。

   FDT /boot/
   

   重启后生效。

   我的dtb路径：
   D:\git\nvidia_jetson_veye_bsp\AGX-Xaviar\JetPack_4.5_Linux_JETSON_AGX_XAVIER\dts dtb\CS-MIPI-IMX307-fpdlink

   第六步：升级Image

   首先在bsp包目录下，找到对应版本的Image压缩包，解压后执行：

   sudo cp /Image /boot/Image -f
   

   注： Image：
   Image_l4t_r32.5_veyecam.tar.gz 没有签名文件

   第七步：重启

3. 检查Image和DTB更新是否成功

   完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
   （1）对于Image：

   ls /sys/bus/i2c/drivers/
   应当有 veye327 csx307 cssc132 目录的存在
   

   （2）对于DTB：

   DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同，AGX Xavier ：
   ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*
   可以查看摄像头的型号。
   

   （3）检测是否正确连接摄像头

   dmesg | grep x307
   应当有类似如下提示：
   Detected CS307 sensor
   subdev csx307 X-003b bound
   

参考链接：http://wiki.veye.cc/index.php/VEYE_CS_Camera_for_Jetson_TX2/zh