【三】3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——create_cam_pose_look_at_point()算子

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学习目标

• create_cam_pose_look_at_point()

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学习内容

算子简介

函数名	解释
create_cam_pose_look_at_point()	创建一个3D摄像机位置(从摄像机中心观察方向)。

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1、create_cam_pose_look_at_point()

  create_cam_pose_look_at_point( : : CamPosX, CamPosY, CamPosZ, LookAtX, LookAtY, LookAtZ, RefPlaneNormal, CamRoll : CamPose)

  函数说明： 创建一个3D摄像机位置(从摄像机中心观察方向)；通过两个点和相机的旋转角度创建3D相机相对于世界坐标系的位姿。第一个点是（CamPosX,CamPosY,CamPosZ）,第二个点是（LookAtX,lookAtY,lookAtZ）。第一个点定义了相机的光学中心在世界坐标系中的位置，即相机坐标系的原点。第二个点定义了相机的观察点，也确定了观察方向。

  因此，第二个点位于相机坐标系的z轴上。确定了这两个点之后，剩下需要确定的就是相机绕z轴旋转的角度。为了确定这个旋转角度，需要指定一个参考平面，RefPlaneNormal表示这个参考平面的法向量，它确定相机的参考方向。最后，相机的旋转角度通过CamRoll来指定，这个角度表示的是相机围绕z轴相对于其参考方向的旋转。也就是说RefPlaneNormal确定了投影的方向，CamRoll，再使得相机相对于这个参考方向旋转一个角度。

  
  函数参数：
    CamPosX：输入相机的光线中心对应的X坐标；
    CamPosY：输入相机的光学中心对应的Y坐标；
    CamPosZ：输入相机光线中心对应的Z坐标；
    LookAtX：输入相机指向的3D立体指定点X坐标；
    LookAtY：输入相机指向的3D立体指定点y坐标；
    LookAtZ：输入相机指向的3D立体指定点z坐标；
    RefPlaneNormal：输入给出法向矢量的参考平面；默认：‘-y’ ；参考：‘x’,‘y’, ‘z;’-x’,‘-y’,‘-z’ ;
    CamRoll：输入相机倾斜角度；默认: 0；
    CamPose：输出3D相机坐标；

  投影方向和投影平面，参数RefPlaneNormal设置情况说明如下：

参数	参考平面	结果
RefPlaneNormal=‘x’	yz平面	x轴垂直投影得到的2D图像，指向图形外面 。
RefPlaneNormal=‘-x’	yz平面	x轴垂直投影得到的2D图像，指向图形里面 。
RefPlaneNormal=‘y’	xz平面	y轴垂直投影得到的2D图像，指向图形外面 。
RefPlaneNormal=‘-y’	xz平面	x轴垂直投影得到的2D图像，指向图形里面 。
RefPlaneNormal=‘z’	xy平面	z轴垂直投影得到的2D图像，指向图形外面 。
RefPlaneNormal=‘-z’	xy平面	z轴垂直投影得到的2D图像，指向图形里面 。

  除了上面说明的几个方向，RefPlaneNormal可以通过一个数组给出[x,y,z]，表示任意的方向，并不严格限定为坐标系的坐标轴。

  相机的光学中心和相机的观察点必须不一样。
  此外，参考平面的法向量不能和z坐标轴平行，否则，相机位姿不能很好地确定。当一个3D模型或者3D图形从一个特定的相机位置投影，使用create_cam_pose_look_at_point可视化非常有用。在这种情况下，由这个算子创建的位姿pose可以传入project_object_model_3d 或者 project_shape_model_3d进行投影计算。
  

Halcon例程

vector_to_fundamental_matrix_distortion.hdev		演示未校准立体重建的结果
find_shape_model_3d_recompute_score.hdev			在基于形状的3D匹配的姿势优化之后重新计算分数

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【3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based】 待更新算子

• clear_shape_model_3d()
• clear_all_shape_model_3d()
• create_cam_pose_look_at_point()
• create_shape_model_3d()
• deserialize_shape_model_3d()
• find_shape_model_3d()
• get_shape_model_3d_contours()
• get_shape_model_3d_params()
• project_shape_model_3d()
• read_shape_model_3d()
• serialize_shape_model_3d()
• trans_pose_shape_model_3d()
• write_shape_model_3d()

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汇总

  本专栏博客汇总：Halcon算子汇总

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