Ubuntu20.04安装ROS Noetic

参考ROS官网安装教程：

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

在安装ROS之前建议先配置好系统的软件镜像源：
打开软件和更新
在Ubuntu软件选项卡下点击下载自旁的下拉框
选择中国地区的下载服务器并点击选择服务器（我这里选择的是mirrors.ustc.edu.cn即中科大镜像源），选完后确定并关闭软件和更新等待软件列表获取完毕。

1.设置sources.list

这里我们在终端输入

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上面使用的是中科大源：
也可以使用其他的源：
链接：

https://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

2.设置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件仓库列表

sudo apt update

4.安装ROS-Noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这里我们安装的是全套ros-noetic-desktop-full

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

由于国内使用rosdep获取更新会失败，所以这里采用国内鱼香ROS提供的rosdepc

sudo apt install python3-pip

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init

sudo rosdepc update

7.验证ROS是否安装成功

roscore

如果没有报错并成功运行则ros已经完成安装了。

如果出现以下错误：

IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/shuimujieming/.ros/roscore-11311.pid'

则终端输入：

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

后再输入roscore启动ros master则可运行。