王嘉翀
王嘉翀

机器人SDH与MDH建模

https://blog.csdn.net/qq_21834027/article/details/85206561

standard_DH

根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节，连杆也是如此表示，连杆i位于关节i与关节i+1之间。

1、standard_DH建立每个关节参考坐标系步骤：

机器人SDH与MDH建模_第1张图片
机器人SDH与MDH建模_第2张图片
机器人SDH与MDH建模_第3张图片

modified_DH

机器人SDH与MDH建模_第4张图片
机器人SDH与MDH建模_第5张图片
机器人SDH与MDH建模_第6张图片

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