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路径平滑算法汇总

全局路径规划（例如A*算法）算法计算路径完毕后，其结果是一串用来表示所经过的路径点的坐标， 但这样的路径通常是有“锯齿” 形状的，并不符合实际需求，因此需要进行平滑处理。
路径平滑处理的相关算法有：佛洛依德算法 、贝塞尔曲线
佛洛依德算法
https://www.cnblogs.com/miaolegemi/archive/2017/12/05/7986335.html
贝塞尔曲线
https://www.iteye.com/blog/justcoding-2226354

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