ros学习-2-创建工作空间与功能包

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹：

src : 代码空间(Source Space)
build : 编译空间(Build Space)
devel : 开发空间(Development Space)
install : 安装空间(Install Space)

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 设置环境变量

source devel/setup.bash

4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

6. 创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

7. 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；
不同工作空间下，允许存在同名功能包。