kitti数据集简介、百度网盘分享 kitti-object、kitti-tracking 全套数据集 自动驾驶

0 写在前面
最近在学习MOT相关知识，之前暑期实习是在一家自动驾驶公司，公司资料里已经有了kitti数据集，所以直接用的，并没有去下载。但是最近自己在学校也用到了这个数据集，所以就去官网下载了，结果发现了问题，自己折腾了一天弄好了。想着肯定也有类似经历的小伙伴，所以写了这篇博客分享一下。

1 kitti数据集简介
kitti数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection) 和 3D多目标跟踪跟踪(tracking) 等计算机视觉技术在车载环境下的性能。kitti包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成，以10Hz的频率采样及同步。总体上看，原始数据集被分类为’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。对于3D物体检测，label细分为car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc组成。

kitti数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php

2 数据集下载
进入kitti官网之后是这样的：

然后在上面的菜单栏里选择自己对应的子任务，如检查、跟踪。这里以跟踪为例：

MOT 如果是单目的话，只需要下载红色框中的第一个就可以了，即left-camera的图片；如果是双目，则left-camera和right-camera都需要下载。

点击链接后会让你填写邮箱地址：

你填写邮箱之后很快（一两分钟吧）就会收到邮件，内容是下载链接：

这里也放出这些文件的下载地址，大家直接点击下面的地址下载就可以了，省去了前面邮箱这一步操作：

1.Download left color images of tracking data set (15 GB)：
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_2.zip

2.Download right color images, if you want to use stereo information (15 GB)：
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_3.zip

3.Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (35 GB)：
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_velodyne.zip

4.Download camera calibration matrices of tracking data set (1 MB)：
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_calib.zip

5.Download training labels of tracking data set (9 MB)：
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_label_2.zip

但是大家点击链接进去之后大概率是没法访问的，甚至是用了也不可以，反正我用了实验室大师兄的还是没法访问。
但好在我找了百度网盘的，而且是kitti全套的数据集，不仅仅是tracking，并且分享出来给同样经历的小伙伴。

3 百度网盘链接

tracking:

如果有需要网盘链接的小伙伴，可以按下面方式免费获取：

1.搜索公,，-众-。。号：StrongerTang

2.后台回复关键词：kitti

输入正确的关键词后即可免费获取！

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