Apollo 星火计划课程笔记 ---- Scenarios

Apollo Scenarios 场景模块

场景可以是地图中有一定特征的路段，比如路口，也可以是无人车想要完成的一系列复杂的动作，比如借道避让。

最大期望算法(Expectation Maximum)EM流程

参考线。
什么是参考线？就是高精地图所提供的道路的中心线，在此基础上做平滑得到的一条线。它是理想状态下没有障碍物的一条线。 要保证平滑，所以在运动的时候，汽车不会横向摆动

上图有个错误，应该是(s $\dot{s}\ddot{s}$)。

在Frenet坐标系下，將汽车的运动状态简化为一个三阶运动系统。

为什么使用Frenet坐标系呢？ 简化车辆运动描述的问题，并将其进行解耦降维。在Frenet坐标系下，车辆运动可以分解为沿中心线运动和垂直于道路中心线运动两个部分。

在S-t图中和S-l中进行速度和路径规划。需要注意的是在EM中进行的是速度和路径规划，在（～～没听清）中进行的是横纵方向规划。

LaneBorrow与LaneChange区别：

区别在于: Borrow是使用本车道内的参考线，change使用的是目标车道的参考线。

换道和借道所考虑的是低速和静态的障碍物。高速障碍物不考虑进来。 高速障碍物在速度规划里面考虑。

path optimizer:

节省存储空间，运算高效。

绿色线表示在切入过程中，切入之前，本车加速过去。黄色代表，切入之前和切入之后都是跟着它前进。

输入来自于预测或者地图。

参考线来自于地图。
下面说以下地图的要素:

课后作业:

1. 如何判断整个自动驾驶系统中决策的合理性。
2. 如何设计一套评价机制对Planning输出的轨迹进行评价。

问题: