Cyber RT部分名词理解

Cyber RT部分名词理解

Component

在一个自动驾驶系统中，Perception, Localization, Control Systems等模块以Component的形式，即组件的形式存在。

每个组件都通过下面提到的Channels与其他组件通信。

Channel

类似于ROS中的Topic，若干个Channel共同用于Cyber RT框架内的数据传输。

用户可以Publish/Subscribe同一Channel以实现P2P通信。

Task

Cyber RT中异步计算任务的抽象描述.

Node

即我们常说的节点，是Cyber RT的基本组成元素。

每个module都包含node，并且通过node来进行通信

通过在node中定义Read/Write 以及/或者 Service/Client模式，模块可以具有不同通信类型。

Reader/Writer

类似ROS的Publish/Subscribe，通常在节点内创建，是一种主要的传输消息的接口。

Service/Client

类似ROS的Service/Client，支持节点间双向通信，即客户端向服务端发送request后能够收到response。

Parameter

类似ROS的Parameter，提供全局参数访问接口。该服务基于Service/Client模式。

Service discovery

作为一个去中心化的框架，Cyber RT没有用于服务注册的主/中央节点。所有的node地位平等，并且能通过service discovery找到其他的service。这里面使用的是UDP协议。

CRoutine

全称为Coroutine, Cyber RT通过这个优化线程使用和系统资源分配。

Scheduler

为了更好地支持自动驾驶场景，Cyber​​ RT提供了各种资源调度算法供开发人员选择。

Message

基于protobuf，Cyber RT中用于模块间通信的数据单元。

Dag file

Dag文件是module拓扑结构的配置文件。你可以在dag文件中定义使用的Component和上游/下游（upstream/downstream）Channels。

Launch files

Launch文件用于简单便捷地启动modules。在Launch文件中定义一个或多个Dag文件，即可同时启动多个modules。

Record file

Record文件用于记录Cyber​​ RT中从通道发送/接收的消息。通过record files可以帮助重现Cyber​​ RT先前操作的行为。