ROS中Rviz工具的使用——显示摄像头视频显示

环境说明：

Ubuntu:18.04
ROS版本：melodic

准备工作

1.打开摄像头设备
找到虚拟机设置，将USB设置为3.1

连接摄像头

连接成功，右下角出现该图标

2.查看摄像头是否可以正常使用

cheese#使用该命令会调用摄像头，同时会弹出一个界面显示摄像头的画面
#默认cheese应该是没有按照的，需要执行下面命令
sudo apt-get install cheese

使用Rviz

Rviz的介绍

rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。

Rviz的基本使用

1.Rviz的启动方法

#开启两个终端分别执行下面命令
roscore
rviz

2.Rviz的界面说明

使用Rviz显示摄像头视频显示

1.安装相关功能包
安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-* 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

2.启动Ros的核心程序

roscore

3.在另外的终端运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

4.打开另外一个终端，查看话题消息

rostopic list

5.打印相机信息

rostopic echo /camera_info

6.打开rviz

rviz

7.配置Rviz
①找到选项卡左下角的Add并点击

②找到By display type下的Image，点击选择，然后点击OK添加

③将image Topic的值更改为/image_raw

最终显示视频效果

虚拟机使用摄像头的时候，如果连接摄像头后，使用cheese的时候可以打开摄像头，但是摄像头显示为黑屏的话，就需要更改USB。原来USB为2.0就修改为USB3.0，反之。

参考资料

1.ROS学习记录：在ROS的Rviz下完成摄像头的视频显示
2.LINUX学习之ROS的UVC CAMERA（笔记本的摄像头）