学习笔记（一）-古月ROS机器视觉开发入门 -ROS摄像头驱动及数据接口

ROS摄像头驱动及数据接口

二维摄像头

我们平常用的最多的就是二维摄像头，大部分笔记本上都会自带一个2d的摄像头，这种摄像头的接口一般是USB接口，市面上看到的罗技摄像头、RGB摄像头等，它们的底层协议是一样的，我们可以用一个通用的驱动就可以把摄像头跑起来。

在ROS里面是有一个通用驱动的功能包，叫做：usb_cam；

1、想要在ROS系统下驱动一个摄像头，需在终端输入如下指令安装功能包：

  sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2、安装完成后运行一个驱动来打开摄像头：

 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

下面就是运行launch文件的内容，它做的事情就两件：
1、第一个node是启动了一个在usb_cam功能包下的usb_cam_node节点，
该节点的作用是驱动摄像头，配置摄像头的参数，驱动完成以后，通过话题将它发布出来
2、第二个节点是启动了一个在image_view功能包下的image_view节点， 这个是ROS提供的一个小的可视化界面的功能，就是执行launch文件之后看到的界面，启动之后它会订阅一个话题，并把话题中的图像渲染出来，就是我们看到的图像页面。

总的来说，该launch文件做的事情就是完成驱动和显示的两个功能

如果摄像头驱动成功的话，会有一个叫/usb_cam/image_raw/显示图像的界面出来
3、订阅你想要的话题

rqt_image_view

这里用1280×720分辨率的摄像头产生一帧图像的数据大小为2.7648MB，那一秒钟的视频有20~30帧的图像，那
在这一秒内产生的数据大小为60MB左右，如果机器人上的摄像头拍到的视频会传送给后端，如果图像靠WiFi来传输的话，会给宽带带来不小的压力。
所以，ROS提供了一种压缩图像的格式----CompressedImage格式

三维摄像头

在ROS针对三维点云信息数据结构的定义如下

点云单帧数据量也很大，如果使用分布式网络传输，需要考虑能否满足数据的传输要求，或者针对数据进行压缩。