【多V目标轨迹预测】mmTransformer:Multimodal Motion Prediction with Stacked Transformers (CVPR2021)

摘要

        最近的运动预测方法试图通过隐式地规范化特征或明确地生成多个候选目标，来实现这种多模态运动预测。然而，这仍然具有挑战性，因为潜在特征可能集中在数据的最频繁模式上，而基于目标的方法主要依赖先验知识来生成和选择目标。mmTransformer设计了一种基于堆叠transformers的新型网络体系结构，利用一组固定的独立方案在特征水平上进行多模态建模。然后开发了一种基于区域的训练策略，以诱导生成的建议的多模态。

演示视频和代码:https://github.com/decisionforce/mmTransformer