基于ROS-Melodic 多机器人协作导航方法(实操篇)
基于ROS-Melodic 多机器人协作导航方法(实操篇)
首先运行roscore
#建立主节点
roscore
#新建编译空间
mkdir -p ~/car_ws/src
cd car_ws/src
#编译空文件
catkin_init_workspace
catkin_make
source devel/setup.bash
#下载源码包(实际上通过apt-get 安装的turletbot包位置在/opt/ros/melodic/share 中，做修改要从这里开始修改)
---------------------------------------------------------------------------------------
cd ~/car_ws/src
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
#下载相应插件
sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-global-planner
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner
----------------------------------------------------------------------------------------
#指定机器人型号
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
#运行仿真程序
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
#仿真程序名称指定要正确，否则无法运行
#运行slam地图扫描
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
#调用rviz
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
#键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map2/map2
#查看话题
rosrun rqt_graph rqt_graph
#运行导航
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map2/map2.yaml
PS. 出现错误：
RLException: [turtlebot3_world.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_gazebo] nor is [turtlebot3_gazebo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
解决方案：
#返回编译
catkin_make
#添加环境变量
source ./devel/setup.bash
方案2：
sudo gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/
source ~/.bashrc
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jP8DmNIc-1627285246930)(ROS-Melodic 多机器人控制方法.assets/image-20210712181107055.png)]
不同电脑在同一roscore下运行多机器人节点
#获取两台电脑的节点
192.168.1.151 (machine A)
192.168.1.154 (machine B)
#打开host文件
sudo gedit /etc/hosts
#添加如下指令(host 节点的添加十分重要，因为ROS对机器的调用 hosts > DNS 优先级，所以 hosts配置好才能连通话题）
A端
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 [ hostname_A ]
[IP_A] [ hostname_A ]
[IP_B] [ hostname_B ]
B端
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 [ hostname_B ]
[IP_B] [ hostname_B ]
[IP_A] [ hostname_A ]
修改 .bashrc 文件
A&B端 末尾加入
sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://IP:11311
ROS_IP=http://IP
4. 运行小乌龟程序
电脑A端：
#首先启动 ROS：
$ roscore
#然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
电脑B端：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ (≧▽≦)/啦啦啦
多加一个机器人的方法
方法一：直接添加namespace 命令行名字（不推荐，很多东西没办法改）
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtlesim2
方法二：修改 .launch 文件
创建 multi_turtlesim.launch
[
](javascript:void(0)
[](javascript:void(0)
我们直接在launch文件中更改了节点的namespaces，运行rqt_graph可以更直接的看到我i们的修改：
如果要实现多个节点受不同的控制，创建 remapping_turtlesim.launch ，并运行：
[](javascript:void(0)
[](javascript:void(0)
这里，我们将 topic /turtle1/cmd_vel 改成 /sim1/turtle1/cmd_vel，
再运行：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel -r 10 geometry_msgs/Twist '{linear:{x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
现在我们可以发现，其中一只turtle在转圈，而另外一只受键盘控制。
不同电脑在同一roscore下运行多机器人节点
上面我们已经能在同一电脑中实现多机器人的控制了，接下来，我们将实现在不同电脑中实现多机器人的控制。
首先，准备两台电脑并确保在同一wifi下，然后运行 ifconfig
假设得到的结果为：
192.168.1.151 (machine A)
192.168.1.154 (machine B)
然后，在machine B 上运行：
ping 192.168.1.151
如果有返回，则可以实现两台电脑的通信。
现在，我们以machine A为主机建立多机器人系统。
然后再在machine A的 .bashrc 中添加：
function get_ip_address { ifconfig | fgrep -v 127.0.0.1 | fgrep '掩码:255.255.255.0' | egrep -o '地址:[^ ]*' | sed 's/^.*://'; }
export ROS_IP=$( get_ip_address )
在machine B的 .bashrc中添加:
function get_ip_address { ifconfig | fgrep -v 127.0.0.1 | fgrep '掩码:255.255.255.0' | egrep -o '地址:[^ ]*' | sed 's/^.*://'; }
export ROS_IP=$( get_ip_address )export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.151:11311
现在，可以实现多电脑的机器人通信了：
在 machine A中运行：roscore
在 machine A中运行：turtlesim 节点
在 machine B中运行：turtlesim2节点
在 machine B中运行：teleop_key 节点
完成上述步骤后，你就会发现，我们可以同时控制A与B两个turtlesim 节点了