SUSAN边缘检测

核同值区(USAN)

相对于模板的核，模板中总有一定的区域与它有相同的灰度，这部分区域称为USAN区域。

当核像素处在图像中的灰度一致区域，USAN的面积最大。当核处在直边缘处面积约为最大值的一半，当核处在角点处时则为最大值的1/4；因此，使用USAN面积的变化作为特征可以起到检测边缘和角点的效果。

SUSAN：最小（Smallest） 核同值区

1.确定检测模板

圆形检测模板（各向同性）：37个像素, 半径为3.4像素

2.计算游程和

检测对模板中的每个像素进行,得到输出的游程和（running total）

3.与几何阈值比较

(3)实际使用SUSAN时，采用$S$与几何阈值$G$（设为$G=3S_{max}/4$ ）的差进行比较：

其中$S_{max}$是$S$所能取的最大值；
USAN面积越小，边缘响应就越大。

边缘方向的确定

根据非零强度的像素确定边缘的方向
点A和B都是标准的边缘点，各落在边缘的一边
从USAN重心到模板核的矢量与边缘局部方向垂直

特点

有噪声时的性能较好

不需要计算微分
对面积计算中的各个值求和（积分）
非线性响应特点

易自动化实现

控制参数的选择简单 
参数的任意性较小