ubuntu20.04中安装ROS系统

         自从在自己的电脑上安装了ubuntu20.04+window10双系统之后，为了下一步开展研究，所以安装ROS系统。把安装过程记录下来，方便以后学习。亲测有效！！！！

1.更换成清华源

 该步骤在我的博文安装Ubuntu20.04双系统2.5小节有详细讲解，此处不赘述。

安装Ubuntu20.04双系统_机器视觉小甲鱼的博客-CSDN博客

2.ROS系统安装

1）开始安装：配置公钥

在前面的操作中，我们已经为完成了国内源的配置，这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备，那就是配置公钥。

公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 

2）更换ROS源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list'

这句的含义实际上就是在 /etc/apt/sources.list文件中写入

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main

3）系统更新

sudo apt-get update

4）执行安装指令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等待安装过程，时间可能有点久。可以连接手机5G网络 可能速度更快点。

5）环境变量设置

这里容易出错，大家直接复制粘贴就好

注意对应自己的版本修改目录名

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6）安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
 

3.测试ROS

打开第一个终端窗口，运行 roscore

出现下图表示成功

 打开第二个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node
当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了

打开第三个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key
 出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

4.可能的问题

 4.1 roscore 报错

Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

解决：

注意将 noetic 替换为对应版本

sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
4.2 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错1

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:

sudo apt install rosbash

解决：

输入sudo apt install rosbash

4.3 rosrun turtlesim turtlesim_node 报错2

[rospack] Error: package 'turtlesim' not found
解决：

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim
安装这个包。

可以开始ROS系统学习了。