自动驾驶仿真实验流程--以PanoSim仿真软件为例

为帮助大家熟悉 PanoSim 仿真实验组成部分，在实际搭建并运行 PanoSim 实验之前， 请参考 PanoSim 仿真实验流程图，如图 3.5 所示。

（1）WorldBuilder

图 3.5 PanoSim 仿真实验流程图

WorldBuilder-SensorBuilder-PanoExp-TestBuilder

PanoSim 提供世界编辑工具，包括路网生成工具，丰富的三维模型库、多样化的交通环境配置、天气环境配置等多样化的功能：
⚫ 路网生成：PanoSim 支持自定义道路创建、OpenDrive 高精地图文件导入、OSM 地 图格式文件导入等；
⚫ 三维模型库：PanoSim 包含大量的交通标志模型、交通设施、路灯和其他道路设施；
⚫ 交通环境：PanoSim 支持多样化的交通环境配置，随机交通流模型、智能交通流模 型等；
⚫ 天气环境：PanoSim 支持多样化的天气环境配置，用户可通过改变环境参数生成不 同的天气环境支持仿真。

（2）SensorBuilder

PanoSim 提供传感器配置工具，包括多种传感器模型选择，传感器内参外参调节等多 样化的功能。
⚫ 传感器模型：PanoSim 提供超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、相机、鱼眼相机、
V2X 等多种传感器，并可高自由度为被测车辆配置。
⚫ 传感器内参外参调节：PanoSim 提供可供用户高自由度调节的传感器内参外参配置。

（3）PanoExp

PanoSim 提供中控台运行工具 PanoExp，包括世界选择、被测车辆传感器搭载方案选择 及其轨迹配置，交通参与者类型及其行为轨迹配置，Simulink 配置，实验运行等。

（4）TestBuilder

PanoSim提供参数泛化和批量测试工具 TestBuilder，可为现有场景添加参数泛化空间和 参数泛化模型，执行批量测试。

（5）DataManager

PanoSim 提供管理各功能模块实验数据的工具 DataManager，包含云端上传、删除、备 份、标签管理等。