ubuntu18.04 ROS下在YOLO框架下运行darknet_ROS

对应的GitHub库链接：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros
可以运行如下命令

mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
git clone --recursive [email protected]:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../

如果在git clone时无法成功

则需要有一个GitHub账号

点击NewSSH Key

Title自己定
Key的寻找如下：
打开终端输入：

ssh-keygen
cd ~/.ssh/
sudo gedit id_rsa.pub

然后复制里面的内容粘贴到上图网页的Key中 Add SSH key即可

重新执行gitclone，记得要进入catkin_workspace/src中

cd ~/catkin_workspace
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

会编译中间下载权重时间会比较久
对18.04要下载usb摄像头的驱动包

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd ..
catkin_make
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这时候就可以运行USB摄像头了
打开darknet_ros/config/ros.yaml文件
把里面的红框内topic改成/usb_cam/image_raw

cd catkin_workspace/src
source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这时候一般已经可以显示效果了，目前默认是YOLOV2的权重可以换成V3
进入~/catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/launch

sudo gedit darknet_ros.launch

将

argname="network_param_file" default="$(finddarknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/

改为

argname="network_param_file"   default="$(find darknet_ros)/config/yolov3.yaml"/

如下图

重新启动就可以
这时候是CPU启动，若要切换GPU运行则需要安装显卡驱动和cuda，这个网上教程比较多，如https://blog.csdn.net/qq_34496399/article/details/105770053
安装完成之后只需要修改/darknet_ws/src/darknet_ros/darknet文件下的Makefile文件
将GPU=0改成GPU=1
然后重新编译再运行即可