Moveit安装使用-noetic-ubuntu20.04

Moveit

• MOVEit！是目前针对移动操作最先进的软件。
• 它结合了运动规划，操纵，三维感知，运动学，控制和导航的最新进展
• 它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品
• 它广泛应用于工业，商业，研发和其他领域。
• MOVEit！是最广泛使用的开源软件的操作，并已被用于超过65个机器人

1.安装 ROS Noetic

安装教程：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
安装 ROS 后，请确保您拥有最新的软件包：

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

安装catkin ROS构建系统：

sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon可能装不上，用pip3装
pip install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

安装wstool：

sudo apt install python3-wstool

2.创建 Catkin 工作区并下载 MoveIt 源

需要从源代码构建所有 MoveIt。您将需要有一个catkin工作区设置：

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src
wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool remove moveit_tutorials # this is cloned in the next section
wstool update -t .

3.下载示例代码

在catkin工作区中，下载教程和panda_moveit_config软件包。

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

4.建立 Catkin 工作区

ROS原始的编译和打包系统是rosbuild，而catkin是现在ROS官方指定的系统。catkin的原理和流程和CMake很类似，与rosbuild相比，它的可移植性，以及对交叉编译的支持更好。

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic

配置你的 catkin 工作区：

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

5.RViz 可视化平台

Rviz 是 ROS 中的主要可视化工具，也是调试机器人技术的非常有用的工具。MoveIt Rviz 插件允许您设置虚拟环境（场景），交互式地为机器人创建开始和目标状态，测试各种运动规划器，并可视化输出。
启动演示并配置插件

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

加载空场景

在 RViz 显示选项卡中，按Add：
从 moveit_ros_visualization 文件夹中，选择“MotionPlanning”作为 DisplayType。按“OK”。

在 RViz 中看到 Panda 机器人：


拖动球可以移动机械臂到目标位置

plan后点击“Plan & Execute”或“Execute”会将轨迹发送给机器人，机器人会移动到目标位置

在Joints可以对每个关节进行调节

6.使用 Python 控制机器人

打开两个shell。启动 RViz 并等待所有内容在第一个 shell 中完成加载：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

现在使用以下命令直接在另一个 shell 中运行 Python 代码rosrun：

rosrun moveit_tutorials move_group_python_interface_tutorial.py

按下enter后

1. 机器人计划并将其手臂移动到联合目标。
2. 机器人计划一个姿势目标的路径。
3. 机器人规划一条笛卡尔路径。
4. 机器人再次显示笛卡尔路径规划。
5. 机器人执行笛卡尔路径计划。
6. Panda 末端执行器的位置会出现一个框。
7. 该框更改颜色以指示它现在已附加。
8. 机器人计划并执行附有盒子的笛卡尔路径。
9. 该框再次更改颜色以指示它现在已分离。
10. 盒子消失了。

要使用 Python MoveIt 接口，我们将导入moveit_commander命名空间。这个命名空间为我们提供了一个MoveGroupCommander类、一个PlanningSceneInterface类和一个RobotCommander类。

7.MoveIt Commander 脚本

moveit_commander Python 包为MoveIt中提供的功能提供了包装器。简单的界面可用于运动规划、笛卡尔路径计算以及拾取和放置。该moveit_commander软件包还包括一个命令行界面，moveit_commander_cmdline.py.
打开两个shell。启动 RViz 并等待所有内容在第一个 shell 中完成加载：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

在另一个 shell 中启动接口：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

在命令行中输入

use panda_arm
您要命令的组名在哪里。这会将您连接到正在运行的 move_group 节点实例。您现在可以在该组上执行命令。

current
current将显示您的组的当前状态

rec c
这将记住名称下机器人组的当前关节值c。类似 Matlab 的语法可用于修改关节值。上面的代码将 c 的联合值复制到一个名为goal 的新变量中。goal然后我们修改to的第一个关节0.2。您可能需要使用不同的值而不是0.2（它需要在您允许的范围内并且不会导致冲突）。该go命令计划一个动作并执行它。
goal = c
goal[0] = 0.2
go goal