视觉SLAM-1-ORB_SLAM2环境搭建以及实时点云的保存和加载

ORB-SLAM2环境搭建

操作系统：ubantu16
参考博文：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
注明：若计算机性能不强，建议打开"build.sh"和"build_ros.sh"文件，将make后面的-j去掉。
编译过程中一定会遇到各种错误，请仔细查看提示并百度，全部都能解决。

利用MATLAB对相机进行内参标定

相机内参标定：https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8470407.html#commentform
将Asus.yaml文件中的参数改成自己相机的参数，不精确问题不大，程序自己会找最优解。

实时点云的保存与加载

ORB-SLAM2点云保存https://blog.csdn.net/felaim/article/details/79667635
ORB-SLAM2点云加载https://blog.csdn.net/felaim/article/details/79671160
注明：最后的mySettingsFile = strSettingsFile;应该写在system.cc的构造函数中

=重新编译时一定要先执行"build.sh"后"build_ros.sh"。因为前者是作用于外层的ORB-SLAM2，后者才是作用于里层ROS的可执行文件，里面的ROS执行文件需要引用外层libORB-SLAM2库，所以先更新外层，再更新里层，不能直接编译"build_ros.sh"。

bin文件转换

经过上述操作，相信已经得到了MapPointandKeyFrame.bin文件，现将bin文件转换pcd和las
bin转换为pcd：https://blog.csdn.net/qq_35491306/article/details/82903371
las转换为pcd：https://blog.csdn.net/qq_40985985/article/details/106333359

上述点云格式转换其实可以直接在CloudCompare中进行直接转换。

保存为其他格式文件

由于bin文件为二进制文件，只能在特定的软件中读取，而不能直接文本打开文件看看数据，因此就想直接保存为PCD格式的文件。
PCD文件格式：https://blog.csdn.net/a464057216/article/details/54864591
将上述map.cc文件中的save函数进行修改，原函数中的f.write是写入二进制数的，因此要直接利用输入输出流ofstream，直接f< 注意：一旦修改，之后的点云的加载就用不了了，本人保存点云仅需要坐标数据在其他软件打开供研究使用，本人修改输出文件类型是因为改博客生成的点云在其他平台打不开。