ros图像和Opencv图像之间的转换

1、简介

正常ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但如果将图像与Opencv库结合使用，会编译报错：

这时候需要使用CvBridge库，提供ROS和Opencv之间的接口，可以将ROS图像转换成Opencv中cv::Mat格式，反过来转换亦可。

2、CvBridge类介绍

CvBridge定义了一个包含opencv图像的CvImage类型。CvImage包含额外的sensor_msgs/Image信息，因此我们可以将上述两者进行相互转换。Cvmage类代码如下：

class CvImage
{
public:
  std_msgs::Header header;
  std::string encoding;
  cv::Mat image;
};
 
typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr;
typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr;

当将ros的sensor_msgs/Image信息转化为CvImage时，CvBidge提供两种不同的用例。
1） 如果我们要修改数据，我们必须复制一份ros的信息数据

CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
                    const std::string& encoding = std::string());

2）如果我们不修改数据。我们可以安全地分享由ros消息所拥有的数据，而不用复制。

CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
                          const std::string& encoding = std::string());

3）转换成ros图像信息

sensor_msgs::ImagePtr cv_bridge::CvImage::toImageMsg( )const