octomap(5):octomap函数updateNode作用及参数理解
说明：
updateNode函数是octomap中常用的函数，在多个头文件中都有定义：
octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >
octomap::OccupancyOcTreeBase< ColorOcTreeNode >
octomap::OccupancyOcTreeBase< OcTreeNode >
octomap::OccupancyOcTreeBase< OcTreeNodeStamped >在这些个头文件中，几乎都有多个定义，但可以根据参数个数、类型进行区分。下面以octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >实现的6个形式进行学习。其他头文件中，有相同参数形式的话，作用应该是一样的。
目录
updateNode() [1/6]
updateNode() [2/6]
updateNode() [3/6]
updateNode() [4/6]
updateNode() [5/6]
updateNode() [6/6]
updateNode() [1/6]
template
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode ( const OcTreeKey & key,
bool occupied,
bool lazy_eval = false
) 作用：
集成占用测量。
参数：
key：要更新的NODE的OcTreeKey（八叉树键）
occupied：如果节点被测量为占用，则为 true，否则为 false
lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。
返回值：
指向更新的节点的指针
updateNode() [2/6]
template
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode ( const OcTreeKey & key,
float log_odds_update,
bool lazy_eval = false
) 作用：
通过 log_odds_update（log_odds的相对变化值）更改体素的 log_odds 值。
这仅在密钥处于最低八叉树级别时才有效----不对内部节点进行操作
参数：
key：要更新的节点的键
log_odds_update：要添加 (+) 到节点的 log_odds 值的值
lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。
返回值：
指向更新的节点的指针
updateNode() [3/6]
template
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode ( const point3d & value,
bool occupied,
bool lazy_eval = false
) 作用：
集成占用测量。
查找坐标对应的OcTreeKey--八叉树键，然后用它调用udpateNode()。
参数：
value：要更新的节点的 3d 坐标
occupied：如果节点被测量为被占用，则为 true，否则为 false
lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。
返回值：
指向更新的节点的指针
updateNode() [4/6]
template
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode ( const point3d & value,
float log_odds_update,
bool lazy_eval = false
) 作用：
通过 log_odds_update（log_odds相对变化两）更改体素的 log_odds 值。
查找坐标对应的OcTreeKey--八叉树键，然后调用updateNode()。
参数：
value：要更新的节点的 3d 坐标
log_odds_update：要添加 (+) 到节点的 log_odds 值的值
lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。
返回值：
指向更新的节点的指针
updateNode() [5/6]
template
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode ( double x,
double y,
double z,
bool occupied,
bool lazy_eval = false
) 作用：
集成占用测量。
查找坐标对应的OcTreeKey，然后用它调用udpateNode()。
参数：
x：
y：
z：
occupied：如果节点被测量为被占用，则为 true，否则为 false
lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。
返回值：
指向更新的节点的指针
updateNode() [6/6]
template
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode ( double x,
double y,
double z,
float log_odds_update,
bool lazy_eval = false
) 作用：
通过 log_odds_update（log_odds相对变化值）更改体素的 log_odds 值。
查找坐标对应的OcTreeKey，然后调用updateNode()。
参数：
x：
y：
z：
log_odds_update：要添加 (+) 到节点的 log_odds 值的值
lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。
返回值：
指向更新的节点的指针