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imu预积分_特大喜讯！IMU预积分超详细推导修订版出炉！

号外！号外！

错误百出的《IMU预积分总结与公式推导》终于出修订版了！

修正了关于残差Jacobian的描述问题（详情参见本专栏上一篇文章），修正了部分下标。

欢迎移步泡泡机器人论坛下载。

2020.05.30 edit：修改标题便于搜索。

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