估算CarSim中车辆轮胎的纵向刚度与侧向刚度

估算CarSim中车辆轮胎的纵向刚度与侧向刚度

参考了下面几篇博客，实施起来还是很简单的

自动驾驶控制算法（七）利用cftool工具箱估算车辆轮胎侧偏刚度

carsim如何获得轮胎侧偏刚度

轮胎的魔术公式(Magic Fomula)模型

理论依据

data = csvread('lateral_test.csv',0,0);
x = data(:, 1);
y = data(:, 2);
plot(x, y)

拟合时注意各系数起始点的设置，上下两张图分别为纵向和侧向的拟合

最后注意度与弧度的转化，论文中的侧偏刚度也是弧度制

这里拟合轮胎的纵向刚度与侧向刚度是为了建立Dugoff轮胎模型时使用

但两个刚度数值是针对垂向载荷为6500N的情况，垂向载荷不同其侧偏刚度也会发生变化，有的论文中也提到了这个问题，但我们的小车垂向载荷应该是相对固定的