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我是。
发布时间 2021.01.03阅读数 1344 评论数 1
一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征
在gazebo中,我们不仅可以对机器人建模,还可以对场景建模(即机器人所在环境),这一节就给大家介绍如何在gazebo中创建一栋房子,作为机器人的活动空间。
启动gazebo,依次点击 Edit -> Building Editor
, 或者使用快捷键 Ctrl+B
打开编辑器。界面如下:
该编辑器由以下3个区域组成:
您可以从零开始创建建筑场景,也可以使用现有图像作为模板进行追溯。该图像可以是例如建筑物的2D激光扫描。 这里给出示例平面图:
然后按以下步骤操作: 1、点击调色板下方的Import
按钮。然后将会弹出Import Image
对话框。 2、选择平面图所在路径,然后单击Next
。
3、为确保在图像上绘制的墙以正确的比例显示,必须以像素/米(px/m
)设置图像的分辨率。如果知道分辨率,则可以直接在对话框中输入分辨率,然后单击Ok
。在此示例中,我们不知道分辨率,但是我们知道图像中两点之间的真实距离(例如7.5 m的顶壁),因此我们可以使用它来计算分辨率:
Ok
。
我们接下来会根据平面图绘制所有的墙壁。值得注意的是,稍后我们会将门窗附加到墙壁上,因此现阶段可以直接忽略门窗位置。如果你觉得墙壁不完美,不用担心,稍后我们将对其进行更加细致的编辑。
Wall
。esc
。(这里跟cad sw的绘制直线有点类似)。
默认情况下,墙体会以15°和0.25 m递增,并且还会捕捉到现有墙的端点。如果不希望自动补抓,可在绘图时按住 Shift
。
注意:目前,门窗是墙上的简单孔。 让我们在平面图上所示的位置插入门窗。
Window
或Door
。提示:将鼠标悬停在门上时,门窗会自动与墙壁对齐。移动时会显示到墙端的距离。
提示:在墙壁上添加了相关特征之后,可能很难看到其在平面图中的位置。为了简化操作,您可以在2D视图的顶部选择查看或隐藏当前级别的平面图或特征。您还可以使用热键来切换可见性,F
对应floor和G
对应特征。
尽管在这个平面图上没有显示楼梯,但是我们还是要插入一个楼梯。
Stairs
。
我们已经完成了第1层的工作。接下来我们要在建筑物中添加另一个层,使得我们的楼梯能够连接到某个地方。
Add a level
注意:目前,所有楼层均为矩形。 提示:在添加层之前,请确保要在当前层上建立墙体。 提示:目前,建立新的层时是复制上一层的所有墙体,并且使用默认材质。没有其他特征被复制。您可以手动删除不需要的墙。
注意:编辑建筑物时要小心;编辑器目前无法撤消您的操作。 提示:所有度量单位均为米。
变更层数
由于添加一层,因此在2D视图中我们看到的同样是新一层的平面图。您可以通过从2D视图顶部的下拉列表中选择层2返回到层1。
提示:在2D视图中,当前选择的层在3D视图中将显示为半透明,而其下面的所有层将显示为不透明。上面的层将被隐藏,但是依旧存在。
如果有需要,我们还可以编辑一些相关层的配置。
Open Level Inspector
您可能添加了不需要的级别,或者在当前层中弄乱了,并希望重新绘制,可以
-
按钮删除当前层,或右键单击并选择Delete Level
。
我们之前画了很多墙,但是也许它们并没有完全按照我们想要的方式绘制。我们有以下方式可以进行修改: 1、在2D视图中,单击要编辑的墙。
2、在2D视图中双击墙以打开带有配置选项的检查器。或者,右键单击并选择Open Wall Inspector
。编辑你想要修改的内容,然后按Apply
预览更改。 3、选中你想要删除的墙体,按下键盘上的Delete
键,或在2D视图中右键单击墙体,选择Delete
。
现在让我们一起编辑门窗。正如我们编辑墙体那样,也可以通过以下几种不同的方式更精确地控制门窗属性。 1、在2D视图中,单击要编辑的特征。
2、双击2D视图中的特征以打开带有配置选项的检查器。或者,右键单击并选择Open Window/Door Inspector
3、选中想要删除的特征,按下键盘的Delete
键,或在2D视图中右键单击并选择Delete
。
编辑楼梯同样如此,这里就不细说了
现在,一切都已正确放置并确定大小,您可以为墙壁,地板和楼梯分配颜色和纹理。请记住,门窗只是墙上的孔,因此不能有任何材料。 有两种方法可以为建筑物添加颜色和纹理:
Wall Inspector
、Stairs Inspector
和Level Inspector
分别为墙壁,楼梯和地板添加颜色和纹理。只需打开检查器,选择材料,然后按Apply
a、单击调色板中的颜色或纹理。 b、在3D视图中移动鼠标时,悬停的功能将突出显示,显示所选材质的预览。 c、单击突出显示的功能会为其分配选定的材料。您可以根据需要单击任意数量的功能。 d、完成所选材质的操作后,右键单击3D视图,或在任何要素外部单击以退出材质模式。
凉亭5.1的新增功能:要选择自定义颜色,请在More调色板上单击。将打开一个对话框,您可以在其中指定自定义颜色。
保存之前,在选用板上给您的建筑物起个名字。
在顶部菜单上,选择File
,然后Save As
(或按Ctrl+S
)。将出现一个对话框,您可以在其中选择模型保存的位置。
注意:一旦退出场景编辑器后,场景就不能够再次编辑了。 完成创建建筑物并保存之后,请转到File
,然后单击Exit Building Editor
,您的建筑物将显示在主窗口中。您可以在Insert
标签中找到该场景。
ROSgazebo建模与仿真场景建模
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