十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集

  专栏系列文章如下：

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

livox-loam框架安装和跑数据集

1. 首先要安装 ROS

Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic

2. 安装Ceres Solver

http://ceres-solver.org/installation.html

官网有安装的教程

3. 安装PCL,使用ROS自带即可。

4. 编译Livox-loam，即下载源码建立ROS工作空间并编译。

Github下载源码： https://github.com/hku-mars/loam_livox.git

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git

cd ../

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5.播放bag包运行（github里面有提供bag数据集）

roslaunch loam_livox rosbag.launch

rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

效果如下图：

​

或者从livox 的github下载livox_mapping，用这个建图也可以，这个是支持基本所有livox的雷达。

 GitHub - Livox-SDK/livox_mapping: A mapping package for Livox LiDARs