一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base

参考http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html

1.首先实现仿真平台在rviz和gazebo的实现：

编写rviz环境下的xacro：

car.urdf.xacro

lidar.urdf.xacro

camera.urdf.xacro

all_component.urdf.xacro （将分component 集成起来）

编写gazebo环境的xacro：

仿真机器人物体：

camera_gazebo.urdf.xacro

car_gazebo.urdf.xacro

lidar_gazebo.urdf.xacro

封装机器人惯性矩阵：

head.urdf.xacro

仿真传感器：

sensor_kinect_gazebo.urdf.xacro

sensor_camera_gazebo.urdf.xacro

sensor_lidar_gazebo.urdf.xacro

仿真小车运动：

move_gazebo.urdf.xacro

集成所有xacro：

all_component_gazebo.urdf.xacro

如下图：

2.编写launch文件：

仿真功能：

car_play.launch ：只显示在rviz上的

car_play_gazebo.launch ：同时在rviz和gazebbo中显示，并运行了仿真环境

基础功能：

amcl.launch 调用amcl包

path_planning.launch 调用move_base包

2DSLAM建图功能：

运行：car_play_gazebo.launch 和 car_mapping.launch

地图服务功能：

保存地图：

先进行建图：car_play_gazebo.launch 和 car_mapping.launch

再进行保存：map_save.launch

读取地图：map_read.launch

amcl定位演示：car_play_gazebo.launch 和 amcl_car_play.launch

路径规划：

全局路径规划：car_play_gazebo.launch 和 global_navigation.launch

局部路径规划：car_play_gazebo.launch 和 local_navigation.launch

3.其他

nav.pgm和 nav.yaml为保存的地图文件

box_house.world 为仿真环境世界文件

这个仿真功能包的目录结构：

├── CMakeLists.txt
├── config
│   ├── arbotix_car_play.yaml
│   ├── base_local_planner_params.yaml
│   ├── costmap_common_params.yaml
│   ├── global_costmap_params.yaml
│   ├── local_costmap_params.yaml
│   ├── robot_mapping.rviz
│   └── robot_play.rviz
├── launch
│   ├── amcl_car_play.launch
│   ├── amcl.launch
│   ├── car_mapping.launch
│   ├── car_play_gazebo.launch
│   ├── car_play.launch
│   ├── global_navigation.launch
│   ├── local_navigation.launch
│   ├── map_read.launch
│   ├── map_save.launch
│   └── path_planning.launch
├── map
│   ├── nav.pgm 
│   └── nav.yaml
├── meshes
├── package.xml
├── urdf
│   ├── urdf
│   └── xacro
│       ├── all_component_gazebo.urdf.xacro
│       ├── all_component.urdf.xacro
│       ├── camera_gazebo.urdf.xacro
│       ├── camera.urdf.xacro
│       ├── car_gazebo.urdf.xacro
│       ├── car.urdf.xacro
│       ├── head.urdf.xacro
│       ├── lidar_gazebo.urdf.xacro
│       ├── lidar.urdf.xacro
│       ├── move_gazebo.urdf.xacro
│       ├── sensor_camera_gazebo.urdf.xacro
│       ├── sensor_kinect_gazebo.urdf.xacro
│       └── sensor_lidar_gazebo.urdf.xacro
└── worlds
    └── box_house.world

整个项目工程代码:

链接：https://pan.baidu.com/s/1zFbXqdjy_6wtbRf_4bkpog

提取码：fksa

仿真效果：