第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令
文章目录
- 1 应用场景
- 2 rosnode 功能包 plumbing_pub_sub
-
- 编译执行
- 3 rostopic 功能包 plumbing_pub_sub
-
- 编译执行
- 4 rosservice (服务通信) 功能包 plumbing_server_client
-
- 编译执行
- 5 rosmsg (话题通信) 功能包 plumbing_pub_sub
-
- 编译执行
- 6 rossrv (服务通信) 功能包 plumbing_server_client
-
- 编译执行
- 7 rosparam (参数服务器) plumbing_param_server
-
- 编译执行
ROS命令
1 应用场景
机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？
在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:
- rosnode : 操作节点
- rostopic : 操作话题
- rosservice : 操作服务
- rosmsg : 操作msg消息
- rossrv : 操作srv消息
- rosparam : 操作参数
作用
- 和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。
2 rosnode 功能包 plumbing_pub_sub
- 用于获取节点信息的命令
rosnode ping 测试到节点的连接状态
rosnode list 列出活动节点
rosnode info 打印节点信息
rosnode machine 列出指定设备上节点
rosnode kill 杀死某个节点
rosnode cleanup 清除不可连接的节点
-
rosnode list：列出活动节点(第1步)
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rosnode ping：测试到节点的连接状态
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例如 rosnode ping /banZhuRen —— 给出节点响应时间
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rosnode info：打印节点信息（重要常用）
-
例如 rosnode info /banZhuRen
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rosnode machine：列出指定设备上正在运行的节点
-
rosnode kill：杀死某个节点
-
rosnode cleanup：清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点
编译执行
- 启动 roscore（窗口1）
roscore
- 启动发布节点(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
- 启动订阅节点(窗口3)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person
- 启动窗口4
- rosnode
- rosnode -h 查询help文档
- rosnode ping -h 查询参数的帮助文档
3 rostopic 功能包 plumbing_pub_sub
- rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
rostopic bw 显示主题使用的带宽
rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz 显示主题的发布频率
rostopic info 显示主题相关信息
rostopic list 显示所有活动状态下的主题
rostopic pub 将数据发布到主题
rostopic type 打印主题类型
- rostopic list(-v)：直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
- rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数…)
- rostpic echo：获取指定话题当前发布的消息(需要先执行下面操作)
- 获取的是发布方消息的相关信息
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
- rostopic pub：可以直接调用命令向订阅者发布消息
- 例如 rostopic pub liaoTian plumbing_pub_sub/Person
- 为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串
rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi
- rostopic info：获取当前话题的相关信息
- 消息类型、发布者信息、订阅者信息
- rostopic type：列出话题的消息类型
- rostopic find 消息类型：根据消息类型查找话题
- rostopic delay：列出消息头信息
- rostopic hz：列出消息发布频率
- rostopic bw：列出消息发布带宽
编译执行
- 启动 roscore（窗口1）
roscore
- 启动发布节点(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
- 启动订阅节点(窗口3)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person
4 rosservice (服务通信) 功能包 plumbing_server_client
- rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具
- 调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
rosservice args 打印服务参数
rosservice call 使用提供的参数调用服务
rosservice find 按照服务类型查找服务
rosservice info 打印有关服务的信息
rosservice list 列出所有活动的服务
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri
- rosservice list：列出所有活动的 service
- rosservice args：打印服务参数
rosservice args /spawn
x y theta name
- rosservice call：调用服务
- 为小乌龟的案例生成一只新的乌龟
rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'xxx'"
name: "xxx"
//生成一只叫 xxx 的乌龟
- rosservice find：根据消息类型获取话题
- rosservice info：获取服务话题详情
- rosservice type：获取消息类型
- rosservice uri：获取服务器 uri
编译执行
- 启动 roscore（窗口1）
roscore
- 启动客户端(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_server_client demo01_server
- 启动窗口3
rosservice
5 rosmsg (话题通信) 功能包 plumbing_pub_sub
- rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具
rosmsg show 显示消息描述
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包
- rosmsg list：会列出当前 ROS 中的所有 msg 消息类型
- rosmsg list | grep -i person：使用管道筛选出需要的消息
- rosmsg packages：列出包含消息的所有包
- rosmsg package：列出某个包下的所有msg
//rosmsg package 包名
rosmsg package turtlesim
- rosmsg show：显示消息描述
//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
- rosmsg info：作用与 rosmsg show 一样
编译执行
- 启动 roscore（窗口1）
roscore
- 启动发布节点(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
- 启动订阅节点(窗口3)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person
- 启动窗口4
rosmsg
6 rossrv (服务通信) 功能包 plumbing_server_client
- rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同
rossrv show 显示服务消息详情
rossrv info 显示服务消息相关信息
rossrv list 列出所有服务信息
rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages 显示包含服务消息的所有包
- rossrv list：会列出当前 ROS 中的所有 srv 服务消息
- rossrv list | grep -i addInts：使用管道筛选出服务消息
- rossrv packages：列出包含服务消息的所有包
- rossrv package：列出某个包下的所有msg
//rossrv package 包名
rossrv package turtlesim
- rossrv show：显示消息描述
//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
- rossrv info：作用与 rossrv show 一致
- rossrv md5：对 service 数据使用 md5 校验(加密)
编译执行
- 启动 roscore（窗口1）
roscore
- 启动客户端(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_server_client demo01_server
- 启动窗口3
rossrv
7 rosparam (参数服务器) plumbing_param_server
- rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从外部文件加载参数
rosparam dump 将参数写出到外部文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出所有参数
- rosparam list：列出所有参数
rosparam list
//默认结果
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id
- rosparam set：设置参数
rosparam set name huluwa
//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id
-
rosparam get：获取参数
-
rosparam delete：删除参数
-
rosparam load(先准备 yaml 文件)：从外部文件加载参数
-
rosparam dump：将参数写出到外部文件
编译执行
- 窗口1
roscore
- 窗口2
rosparam
