第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令

文章目录

  • 1 应用场景
  • 2 rosnode 功能包 plumbing_pub_sub
    • 编译执行
  • 3 rostopic 功能包 plumbing_pub_sub
    • 编译执行
  • 4 rosservice (服务通信) 功能包 plumbing_server_client
    • 编译执行
  • 5 rosmsg (话题通信) 功能包 plumbing_pub_sub
    • 编译执行
  • 6 rossrv (服务通信) 功能包 plumbing_server_client
    • 编译执行
  • 7 rosparam (参数服务器) plumbing_param_server
    • 编译执行

ROS命令

1 应用场景

机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息,常用的命令如下:

  • rosnode : 操作节点
  • rostopic : 操作话题
  • rosservice : 操作服务
  • rosmsg : 操作msg消息
  • rossrv : 操作srv消息
  • rosparam : 操作参数

作用

  • 和之前介绍的文件系统操作命令比较,文件操作命令是静态的,操作的是磁盘上的文件,而上述命令是动态的,在ROS程序启动后,可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

2 rosnode 功能包 plumbing_pub_sub

  • 用于获取节点信息的命令
rosnode ping    测试到节点的连接状态
rosnode list    列出活动节点
rosnode info    打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill    杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点
  • rosnode list:列出活动节点(第1步)
    在这里插入图片描述

  • rosnode ping:测试到节点的连接状态

  • 例如 rosnode ping /banZhuRen —— 给出节点响应时间
    第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第1张图片

  • rosnode info:打印节点信息(重要常用)

  • 例如 rosnode info /banZhuRen
    第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第2张图片

  • rosnode machine:列出指定设备上正在运行的节点
    在这里插入图片描述

  • rosnode kill:杀死某个节点

  • rosnode cleanup:清除无用节点,启动乌龟节点,然后 ctrl + c 关闭,该节点并没被彻底清除,可以使用 cleanup 清除节点

编译执行

  • 启动 roscore(窗口1)
roscore
  • 启动发布节点(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
  • 启动订阅节点(窗口3)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person
  • 启动窗口4
  • rosnode

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第3张图片

  • rosnode -h 查询help文档

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第4张图片

  • rosnode ping -h 查询参数的帮助文档

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第5张图片

3 rostopic 功能包 plumbing_pub_sub

  • rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型
  • rostopic list(-v):直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称
  • rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出:发布者和订阅者个数…)

在这里插入图片描述

  • rostpic echo:获取指定话题当前发布的消息(需要先执行下面操作)
  • 获取的是发布方消息的相关信息
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第6张图片

  • rostopic pub:可以直接调用命令向订阅者发布消息
  • 例如 rostopic pub liaoTian plumbing_pub_sub/Person
  • 为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串
rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi
  • rostopic info:获取当前话题的相关信息
  • 消息类型、发布者信息、订阅者信息
    第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第7张图片
  • rostopic type:列出话题的消息类型
  • rostopic find 消息类型:根据消息类型查找话题
  • rostopic delay:列出消息头信息
  • rostopic hz:列出消息发布频率
    第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第8张图片
  • rostopic bw:列出消息发布带宽

编译执行

  • 启动 roscore(窗口1)
roscore
  • 启动发布节点(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
  • 启动订阅节点(窗口3)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person

4 rosservice (服务通信) 功能包 plumbing_server_client

  • rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具
  • 调用部分服务时,如果对相关工作空间没有配置 path,需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
rosservice args 打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri
  • rosservice list:列出所有活动的 service
    第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第9张图片
  • rosservice args:打印服务参数
rosservice args /spawn
x y theta name
  • rosservice call:调用服务
  • 为小乌龟的案例生成一只新的乌龟
rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'xxx'"
name: "xxx"
//生成一只叫 xxx 的乌龟

在这里插入图片描述

  • rosservice find:根据消息类型获取话题
  • rosservice info:获取服务话题详情
    在这里插入图片描述
  • rosservice type:获取消息类型
    在这里插入图片描述
  • rosservice uri:获取服务器 uri

编译执行

  • 启动 roscore(窗口1)
roscore
  • 启动客户端(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_server_client demo01_server
  • 启动窗口3
rosservice

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第10张图片

5 rosmsg (话题通信) 功能包 plumbing_pub_sub

  • rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具
rosmsg show    显示消息描述
rosmsg info    显示消息信息
rosmsg list    列出所有消息
rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包
  • rosmsg list:会列出当前 ROS 中的所有 msg 消息类型
  • rosmsg list | grep -i person:使用管道筛选出需要的消息
    在这里插入图片描述
  • rosmsg packages:列出包含消息的所有包
  • rosmsg package:列出某个包下的所有msg
//rosmsg package 包名 
rosmsg package turtlesim
  • rosmsg show:显示消息描述
//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

在这里插入图片描述

  • rosmsg info:作用与 rosmsg show 一样

编译执行

  • 启动 roscore(窗口1)
roscore
  • 启动发布节点(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
  • 启动订阅节点(窗口3)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person
  • 启动窗口4
rosmsg

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第11张图片

6 rossrv (服务通信) 功能包 plumbing_server_client

  • rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具,与 rosmsg 使用语法高度雷同
rossrv show    显示服务消息详情
rossrv info    显示服务消息相关信息
rossrv list    列出所有服务信息
rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包
  • rossrv list:会列出当前 ROS 中的所有 srv 服务消息
  • rossrv list | grep -i addInts:使用管道筛选出服务消息
    在这里插入图片描述
  • rossrv packages:列出包含服务消息的所有包
  • rossrv package:列出某个包下的所有msg
//rossrv package 包名 
rossrv package turtlesim
  • rossrv show:显示消息描述
//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
  • rossrv info:作用与 rossrv show 一致
    在这里插入图片描述
  • rossrv md5:对 service 数据使用 md5 校验(加密)

编译执行

  • 启动 roscore(窗口1)
roscore
  • 启动客户端(窗口2)
cd demo01_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_server_client demo01_server
  • 启动窗口3
rossrv

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第12张图片

7 rosparam (参数服务器) plumbing_param_server

  • rosparam包含rosparam命令行工具,用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数
rosparam set    设置参数
rosparam get    获取参数
rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list    列出所有参数
  • rosparam list:列出所有参数
rosparam list

//默认结果
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

在这里插入图片描述

  • rosparam set:设置参数
rosparam set name huluwa

//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第13张图片

  • rosparam get:获取参数
    在这里插入图片描述

  • rosparam delete:删除参数

  • rosparam load(先准备 yaml 文件):从外部文件加载参数

  • rosparam dump:将参数写出到外部文件

编译执行

  • 窗口1
roscore
  • 窗口2
rosparam

第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令_第14张图片

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