客户端Client的编程实现

Client发布产生海龟的一个Request请求，发给Server端（小海龟仿真器），Server端收到请求后会产生一个新的海龟，回馈一个Response给Client，service名字为/spawn,用到service的消息结构叫做turtlesim::Spawn,在turtlesim的功能包自定义的一个消息结构

1. 在工作空间下创建一个learning_service

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2. 创建客户端代码（C++）

learning_service/src/turtle_spawn.cpp

• call方法把封装好的请求数据srv发出去。
• call为阻塞型函数，等待服务器的反馈，等到海龟产生了，才能继续运行下一句
• srv.response.name和srv.request.name是一致的，turtle2

3.配置客户端代码编译规则

• learning_service/src

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

• 进入工作空间

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

有request和response