无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库简介

无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库简介

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官方文档-库说明

核心库：

库名称	作用
AP_AHRS	使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计
AP_Common	所有草图和库所需的核心内容
AP_Math	各种数学函数，特别适用于矢量操作
AC_PID	PID（比例积分-微分）控制器库
AP_InertialNav	惯性导航库，用于将加速度计输入与GPS和气压数据混合
AC_AttitudeControl	ArduCopter的控制库包括各种功能的姿态，基于PID控制的位置控制
AC_WPNav	航点导航库
AP_Motors	多旋翼飞行器与传统直升机发动机混合
RC_Channel	一个库，用于将APM_RC的pwm输入/输出转换为内部单位，例如角度
AP_HAL，AP_HAL_ChibiOS，AP_HAL_Linux	库来实现"硬件抽象层"，它提供了与高级代码相同的接口，以便可以更容易地移植到不同的电路板上

传感器库：

库名称	作用
AP_InertialSensor	读取陀螺仪和加速度计数据，执行校准，并以标准单位（度/秒，米/秒）向主代码和其他库提供数据
AP_RangeFinder	声纳和红外距离传感器接口库
AP_Baro	气压计接口库
AP_GPS	全球定位系统接口库
AP_Compass	3轴罗盘接口库
AP_OpticalFlow	光流量传感器接口库

其他库：

库名称	作用
AP_Mount， AP_Camera， AP_Relay	相机安装控制库， 相机快门控制库
AP_Mission	存储/检索来自 eeprom 的任务命令
AP_Buffer	用于惯性导航的简单 FIFO 缓冲器

ardupilot-4.0.7 库简介

库名称	作用
AC_AttitudeControl	姿态控制
AC_Autorotation	自动旋转
AC_AutoTune	自动调谐
AC_Avoidance	规避
AC_Fence
AC_InputManager	输入控制
AC_PID	PID 控制库
AC_PrecLand	精准着陆(precision landing )
AC_Sprayer	作物喷洒功能库
AC_WPNav	转圈、悬停、航点、路径规划
APM_Control
AP_AccelCal	加速度校准
AP_ADC	ADS1115 / 16位 ADC
AP_ADSB	基于 ADS-B RF 的防撞模块库
AP_AdvancedFailsafe	高级故障安全模块库
AP_AHRS	AHRS(姿态航向参考系统) 、DCM / EKF
AP_Airspeed	空速计驱动库
AP_Arming
AP_Avoidance	规避
AP_Baro	气压计驱动程序
AP_BattMonitor	电池监控
AP_Beacon	信标(作用：导航信号标记)
AP_BLHeli	BLHeli 开源电调相关
AP_BoardConfig	板子配置
AP_Button	按键
AP_Camera	相机&云台
AP_Common	ArduPilot 库的通用定义和实用程序。
AP_Compass	罗盘(地磁计)
AP_Declination	根据地磁计计算倾角
AP_Devo_Telem	DEVO遥测库
AP_Filesystem	文件系统
AP_FlashStorage	闪存
AP_Follow	跟随模式
AP_Frsky_Telem	FRSKY 遥测库
AP_GPS	GPS(全球定位系统)
AP_Gripper	夹爪(舵机夹子)
AP_HAL	硬件抽象层
AP_HAL_ChibiOS
AP_HAL_Empty
AP_HAL_Linux
AP_HAL_SITL	模拟硬件
AP_Hott_Telem	Graupner Hott 遥测库
AP_ICEngine	内燃机控制
AP_InertialNav	惯性导航
AP_InertialSensor	惯性传感器
AP_InternalError	内部错误
AP_IOMCU	为了实现用于控制 IO 微控制器的协议引导，这将首先实现 px4io 协议，但稍后将转向 ArduPilot 特定协议
AP_IRLock	I2C 串行通信
AP_JSButton	按钮功能相关
AP_KDECAN	CAN 总线通信相关
AP_L1_Control	L1 控制算法。 这是 AP_Navigation 类的一个实例
AP_Landing	ArduPlane 的着陆逻辑处理程序
AP_LandingGear	起落架控制库
AP_LeakDetector	内存泄漏检测工具
AP_Logger	日志库
AP_Math	数学库(三维坐标变换，向量变换)
AP_Menu	简单的命令行菜单系统
AP_Mission	处理 MAVLINK 命令任务堆栈、读取和写入任务到存储
AP_Module	外部模块库使用相关
AP_Motors	电机
AP_Mount	挂在
AP_NavEKF	导航 EKF1
AP_NavEKF2	导航 EKF2
AP_NavEKF3	导航 EKF3
AP_Navigation	通用导航控制器接口
AP_NMEA_Output	输出时间、日期、经纬度信息
AP_Notify	各种类型的 LED 指示灯
AP_OpticalFlow	光流传感器库
AP_OSD	屏幕显示
AP_Parachute	降落伞
AP_Param	AP 变量存储。
AP_Proximity	连接距离传感器的类型
AP_Radio	2.4G无线模块
AP_Rally	集结位置
AP_RAMTRON	RAMTRON FRAM 持久存储设备的驱动程序
AP_RangeFinder	测距仪
AP_RCMapper	接收控制映射
AP_RCProtocol	接收控制保护
AP_Relay	继电器控制
AP_RobotisServo	机器人伺服
AP_ROMFS	为嵌入式固件映像实现文件存储
AP_RPM	转速传感器
AP_RSSI	接收信号的强度指示
AP_RTC	实时时钟
AP_SBusOut	SBUS 输出
AP_Scheduler	调度器
AP_Scripting	脚本编写
AP_SerialLED	用于使用 WS2812B 协议控制串行连接的 LED
AP_SerialManager	串口管理
AP_ServoRelayEvents	处理伺服和中继 MAVLink 事件
AP_SmartRTL	智能返航模式
AP_Soaring
AP_SpdHgtControl	通用速度和高度控制器接口
AP_Stats
AP_TECS	结合总能量速度和高度控制。
AP_TempCalibration	温度校准库。 这会监控温度变化并在车辆静止时适时校准传感器
AP_TemperatureSenso	温度传感器
AP_Terrain	地形
AP_ToshibaCAN	东芝 CAN
AP_Tuning	发射机调谐库、意味着按车辆类型细分
AP_UAVCAN	专用于无人机的 CAN 通信协议
AP_Vehicle	设备类型(旋翼机Copter、潜艇Sub、飞机Plane、)
AP_VisualOdom	视觉
AP_Volz_Protocol	Volz 协议
AP_WheelEncoder	旋转编码器
AP_Winch	绞盘
AP_WindVane	风向标
AR_WPNav	WP导航
doc	相关文档
Filter	滤波器、过滤器
GCS_MAVLink	地面站 MAVLink
PID	PID 控制器
RC_Channel	接收机通道
SITL	模拟器相关文件
SRV_Channel	SRV 通道
StorageManager	存储管理器