ROS工作空间及功能包创建流程

1.首先要安装好ROS，安装ROS的方式在官方文档wiki里有明确的安装方式，不会安装的可以参考我上一篇文档，树莓派的安装方式和VM虚拟机方式一致。(88条消息) 树莓派 Ubuntu Mate 20.04 安装ros系统_我亦无争、天亦美的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/shi1804134022/article/details/123521443?spm=1001.2014.3001.5501

2.创建工作空间：mkdir -p 自定义空间名称/src（把自定义空间名称改成自己想要自定的名称，一定要有src）

mkdir -p 自定义空间名称/src

        进入工作空间：在工作空间打开终端或 cd 进入自定义空间名称

3.编译工作空间：

catkin_make

4.进入工作空间的src：

cd src

5.在工作空间src下生成一个功能包:

catkin_create_pkg 功能包名 roscpp rospy std_msgs

6. 新建一个放置脚本文件的文件夹，用于放置Python文件

mkdir scripts

7.新建一个python文件，建议使用VScode软件来管理整个工作空间。打开VCcode

code .

8.将.py文件设成可执行文件：

可以找到文件后右键设置成可执行文件
或者chmod +x 文件名.py

9.更改CamkeList.txt（功能包下的）

（注意删掉一行以格式缩进）将功能包中的CamkeList.txt 162-164 行改成：
	catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
	  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
	)

10.有可能出现的问题

问题：/usr/bin/env:"python":没有那个文件和目录。 
原因：因为noetic使用的是python3。python默认为python2

解决办法：解决配置方法有：1.直接声明解释器为python3（不建议）
                                               2.通过软连接将python链接到python3（建议）：
                sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python  (以后python都认为是python3)

11.进入工作空间再次编译：

catkin_make

12.打开master

roscore

13.每启动命令行必要的声明环境变量：

source ./devel/setup.bash

14.运行python程序

rosrun 功能包 文件名.py

即可啦