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激光SLAM理论与实践(七)--基于已知定位的建图

SLAM的难点在于位姿估计，主要方法有帧间匹配和优化的方法，结合起来就可以做一个简单的图优化算法。
本章主要介绍基于已知定位的建图，从以下三个方面来介绍：
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地图的基本分类:
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