ORBSLAM2安装测试，及各种问题汇总

目录

一、安装测试

1.更新软件列表

2.配置c++编译环境

3.安装vscode

4.安装git

5.配置依赖环境

5.1安装Eigen3

5.2安装pangolin

 5.3安装OpenCV

 5.4 安装G2O

5.5安装 DBow2

 5.6安装Ros1

6 安装ORBSLAM2

 二 . 问题汇总

1.Pangolin时报错：‘No package ‘xkbcommon’ found’

2.error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);

3.collect2:error:id returued 1exit status

4.  Eigen相关

5.fatal error:Eigen/Core: 没有那个文件或目录 #include

6. install cimpiler error:killed(program cciplus)

7. 其他

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准备一个纯净的Ubuntu系统，如果是第一次安装，这样可以少采好多坑，好刚要用在刀把上（手动狗头），我的是18.04，各位按照自己的情况来，主要就是ros的版本，其他那一版都没多大影响。

一、安装测试

ORBSLAM2各个依赖项版本汇总

序号	依赖项	版本	地址
1	pangolin	v0.5	Tags · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub (0z.gs)
2	Eigen3	3.3.4	3.3.4 · Tags · libeigen / eigen · GitLab
3	opencv	3.4.1	Release OpenCV 3.4.1 · opencv/opencv · GitHub (0z.gs)
4	DBow2	v1.1-free	Release v1.1-free · dorian3d/DBoW2 · GitHub (0z.gs)
5	g2o	20170730_git	Release 20170730_git · RainerKuemmerle/g2o · GitHub (0z.gs)
6	Ros	melodic	小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

准备好各个依赖项后，开始安装

1.更新软件列表

sudo apt-get update

2.配置c++编译环境

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install cmake

3.安装vscode

进入vscode官网https://code.visualstudio.com/Download，在下载页，下载.deb文件。

找到下载的.deb文件，双击进行安装。

 安装完成后，即可在主菜单下找到vscode,右键添加到收藏夹。

 打开VScode进行配置

4.安装git

sudo apt-get install git

5.配置依赖环境

5.1安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

5.2安装pangolin

 根据官方给出的Dependencies，安装相关的依赖项，其中大部分依赖项是可选的，可更具自己的需求进行选择，如下是作者选择的安装的依赖项，这几项都是必须安装的。

~$ sudo apt-get install libglew-dev
~$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

进入放置下载文件的路径，解压安装包。

tar -zxvf Pangolin-0.5.tar.gz

进入安装包文件夹进行安装

cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装成功。

 5.3安装OpenCV

 和安装pangolin一样，先从官网下载安装包，配置好必要的依赖项后，进行安装, 安装指令如下，具体操作看如下执行过程操作图片

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install ffmpeg
sudo apt-get install libavcodec-dev
sudo apt-get install libavformat-dev
sudo apt-get install libswscale-dev
//可选项
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev

//安装
​
tar -zxvf opencv-3.4.1.tar.gz
cd opencv-3.4.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

//配置编译环境
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
/usr/local/lib
sudo ldconfig 

sudo gedit /etc/bash.bashrc  
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb 


​

执行过程如下：

 编译成功

 安装

配置编译环境

 

 5.4 安装G2O

同上下载安装包，然后按照官方提供的依赖项依次安装

//安装依赖项
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

//解压安装包
tar -zxvf g2o-20170730_git.tar.gz
cd g2o-20170730_git/

//安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make 

编译成功即可。

5.5安装 DBow2

同样先下载安装包，然后编译

tar -zxvf DBoW2-1.1-free.tar.gz 
cd DBoW2-1.1-free/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

执行过程如下图

 5.6安装Ros1

Ros安装使用小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

一步到位，不再多说。

6 安装ORBSLAM2

新建ros工作空间，在ros工作空间下下载源码

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

设置build.sh文件权限

chmod +x build.sh

编译

。/build.sh
make -j2

成功后下载数据集测试，运行代码如下（注意：不同的数据集对应不同的配置文件）

//可执行文件路径  词典路径   配置文件路径   数据集路径
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/slam/Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 

运行成功

 二 . 问题汇总

1.Pangolin时报错：‘No package ‘xkbcommon’ found’

2.error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);

3.collect2:error:id returued 1exit status

问题1~3的解决方法：(45条消息) Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例_君琴的博客-CSDN博客

4.  Eigen相关

Build type: Debug
CMake Error at CMakeLists.txt:45 (find_package):
  Found package configuration file:

    /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake

  but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
  be NOT FOUND.  Reason given by package:

  Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.

5.fatal error:Eigen/Core: 没有那个文件或目录 #include

 解决方法： Pangolin版本问题，更换 Pangolin版本

(45条消息) Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）_m0_60355964的博客-CSDN博客_./build_ros.sh

6. install cimpiler error:killed(program cciplus)

解决方法：关机重启

(45条消息) ORB-SLAM2项目的准备工作及其程序的编译（途中解决各种疑难杂症）_心清似水淡若云、的博客-CSDN博客

7. 其他

其他问题我还没碰到过，大家可以参考上面两个文章。

参考资料：

(50条消息) Ubuntu16.04下配置VScode的C/C++开发环境_WavenZ的博客-CSDN博客_ubuntu vscode配置c++环境https://blog.csdn.net/weixin_43374723/article/details/84064644?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165182929616781683930040%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=165182929616781683930040&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-84064644-null-null.142%5Ev9%5Epc_search_result_cache,157%5Ev4%5Econtrol&utm_term=ubuntu%E9%85%8D%E7%BD%AEc%2B%2B%E7%8E%AF%E5%A2%83&spm=1018.2226.3001.4187