（1）GNSS驱动nmea_navsat_driver 功能包的使用
总览
该软件包为输出兼容NMEA语句的GPS设备提供了ROS接口。有关原始格式的详细信息，请参见NMEA句子的GPSD文档。在成千上万的NMEA兼容GPS设备中，我们正在汇编已知支持的设备列表。
这个包是与兼容geographic_info项目以及任何其他节点的支持sensor_msgs / NavSatFix和/或sensor_msgs / TimeReference。
没有提供C ++或Python API，仅提供了ROS API。
该软件包替代了Fuerte和Groovy中存在的nmea_gps_driver软件包。
样品用量
为了快速启动并运行，您可以使用以下命令开始将GPS数据输出到ROS主题上。假设您的GPS正在输出GGA NMEA语句，已连接到/ dev / ttyUSB0并以38400波特进行通讯。
$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port：= / dev / ttyUSB0 _baud：= 38400路线图
- 添加对GSA，RMC和GGA之外的其他NMEA语句的支持。支持单个句子的特定请求应作为增强票据提交。
- 添加句子同步。当前，几乎没有缓冲或没有缓冲，这阻止了驱动程序使用多种类型的句子来生成一个主题输出周期。
节点数
nmea_topic_driver
NMEA GPS主题驱动程序节点。从ROS主题读取NMEA语句，而不是直接从串行端口读取。
订阅的主题
nmea_sentence（nmea_msgs / Sentence）
- NMEA句子，每条消息1条。header.stamp应该与从设备读取消息的时间相对应，以实现准确的time_reference输出。在输出消息上设置frame_id时，将使用与此主题有关的消息上的header.frame_id。在到达驾驶员之前，不必对这些句子进行校验和或以其他方式进行验证。
发表的话题
修复（sensor_msgs / NavSatFix）
- 设备报告的GPS定位信息。即使设备没有有效的修补程序，它也会以可用的任何位置和状态数据发布。无效的字段可能包含NaN。
vel（geometry_msgs / TwistStamped）
- 从GPS设备输出的速度。仅在设备输出有效的速度信息时发布。驾驶员不会仅基于定位来计算速度。
time_reference（sensor_msgs / TimeReference）
- 来自GPS设备的时间戳记用作time_ref。
参量
〜time_ref_source（字符串，默认值：< 〜frame_id的值>）
- sensor_msgs / TimeReference中用作源的值。
〜useRMC（bool，默认：False）
- 从GGA语句还是RMC语句生成位置定位。如果为True，则将从RMC生成修复程序。如果为False，则将根据GGA语句生成修复程序。当RMC提供速度信息时，使用GGA语句可以输出近似的协方差。
nmea_serial_driver
NMEA GPS串行驱动程序节点。替换nmea_gps_driver.py以减少命名冲突，并使用新的通用解析+驱动程序后端。
发表的话题
修复（sensor_msgs / NavSatFix）
- 设备报告的GPS定位信息。即使设备没有有效的修补程序，它也会以可用的任何位置和状态数据发布。无效的字段可能包含NaN。
vel（geometry_msgs / TwistStamped）
- 从GPS设备输出的速度。仅在设备输出有效的速度信息时发布。驾驶员不会仅基于定位来计算速度。
time_reference（sensor_msgs / TimeReference）
- 来自GPS设备的时间戳记用作time_ref。
参量
〜端口（字符串，默认是：/ dev / ttyUSB0）
- 设备路径
〜baud（int，默认值：4800）
- 接收NMEA数据的波特率。
〜frame_id（string，默认值：gps）
- sensor_msgs / NavSatFix和geometry_msgs / TwistStamped输出消息的标头的frame_id。如果定义，将使用tf_prefix解决。
〜time_ref_source（字符串，默认值：< 〜frame_id的值>）
- sensor_msgs / TimeReference中用作源的值。
〜useRMC（bool，默认：False）
- 从GGA语句还是RMC语句生成位置定位。如果为True，则将从RMC生成修复程序。如果为False，则将根据GGA语句生成修复程序。当RMC提供速度信息时，使用GGA语句可以输出近似的协方差。
nmea_topic_serial_reader
从指定的串行端口读取NMEA语句，并将其发布到ROS主题。这是与nmea_topic_driver.py一起使用的简单前端
发表的话题
nmea_sentence（nmea_msgs / Sentence）
- 从串行设备捕获的单个带时间戳的NMEA语句
参量
〜端口（字符串，默认是：/ dev / ttyUSB0）
- 设备路径
〜baud（int，默认值：4800）
- 接收NMEA数据的波特率。
〜frame_id（string，默认值：gps）
- nmea_msgs / Sentence的标头和输出消息的frame_id。如果定义，将使用tf_prefix解决。
故障排除
如果您是初次使用此软件包并遇到问题，则应首先检查该软件包是否正确安装在正确的位置。然后，查询ROS /疑难解答，常见问题解答和http://answers.ros.org/questions/以查看是否已经为您的问题确定了解决方案。
如果您在使用nmea_serial_driver并连接到串行端口时遇到问题，请通过检查用户是否属于“ dialout”组来确保该用户有权访问该端口。有关更多信息，请参见此处。
报告错误
使用GitHub 报告错误或提交功能请求。[ 查看活动中的问题 ]