Ubuntu20.04配置

1. 硬件与环境配置

1.1 网卡配置 (Intel AX210)

参照Ubuntu20.04 AX210无线网卡驱动解决方法之一_石头的博客-CSDN博客_ax210 ubuntu 驱动

 # 查看确认是否有驱动文件，显示wlan0证明有驱动
 rfkill 
 ​
 # 重命名pnvm驱动文件
 sudo mv /lib/firmware/iwlwifi-ty-a0-gf-a0.pnvm /lib/firmware/iwlwifi-ty-a0-gf-a0.pnvm.bak
 ​
 # 重启
 sudo reboot

1.2 alias配置

 alias 0barhrc='sudo gedit ~/.bashrc'
 alias 1upgrade='sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade'
 alias 2livox_driver='roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch'
 alias 3fastlio='roslaunch fast_lio mapping_avia.launch'
 alias 4rosbagrecord='rosbag record -o ~/Desktop/Ros\ Bags/ /livox/imu /livox/lidar'

1.3 ROS(Noetic)配置

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 sudo apt install curl 
 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
 sudo apt update
 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
 ​
 # 安装独立扩展包
 # sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
 # e.g.
 # sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
 ​
 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc
 ​
 sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
 sudo apt install python3-rosdep
 sudo rosdep init
 rosdep update
 sudo apt-get install python3-rosinstall

  # 测试
  roscore
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 # 创建工作空间
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws
 catkin_make
 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

1.4 FAST-LIO

1.4.1 安装PCL

 sudo apt-get install libpcl-dev

1.4.2 安装eigen

 sudo apt-get install libeigen3-dev

1.4.3 安装LIVOX_SDK

 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
 cd Livox-SDK
 cd build && cmake ..
 make
 sudo make install

1.4.4 安装LIVOX_ROS_Driver

 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
 # 需更改为修改过的livox_ros_driver包，替换src下的文件
 cd ws_livox
 catkin_make
 echo "source ~/ws_livox/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source devel/setup.bash

1.4.5 安装FAST-LIO

 cd ~/ws_livox/src
 git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
 cd FAST_LIO
 git submodule update --init # 这步如果报错需要配置一下git ssh
 cd ../..
 catkin_make
 source devel/setup.bash

1.5 配置git_ssh

 cd ~/.ssh
 ls
 ​
 # 删除文件夹内的文件
 sudo rm XXXX
 ​
 # 生成密钥，连按三个回车
 ssh-keygen -t rsa
 ​
 #复制密钥，在github中添加新的ssh key
 gedit ~/.ssh/id_rsa.pub

2.应用安装

2.1 Terminator

 sudo apt-get install terminator
 ​
 # 若存在Ctrl+Shift+E无法垂直分割新窗口，是因为快捷键被占用；
 # 将Emoji标签中的快捷键删除或替换；
 ibus-setup

 # 快捷键：
 //第一部份：关于在同一个标签内的操作
 Alt+Up                          //移动到上面的终端
 Alt+Down                        //移动到下面的终端
 Alt+Left                        //移动到左边的终端
 Alt+Right                       //移动到右边的终端
 Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
 Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
 Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
 Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
 Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
 Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
 Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
 Ctrl+Shift+F                    //搜索
 Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
 Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
 Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
 Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
 Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
 Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
 Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
 Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端
  
 //第二部份：有关各个标签之间的操作
 F11                             //全屏开关
 Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
 Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
 Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
 Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
 Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
 Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
 Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
 Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
 Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
 Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
 Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
 Super+Shift+G                   //解除绑定
 Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
 Super+Shift+T                   //解除绑定
 Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
 Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

 # 修改Config
 sudo vim ~/.config/terminator/config

2.2 Typora

 wget -qO - https://typora.io/linux/public-key.asc | sudo apt-key add - # 添加公钥
 sudo add-apt-repository 'deb https://typora.io/linux ./' # 添加typora仓库
 sudo apt-get update 
 sudo apt-get install typora # 安装typora

 # 快捷键
 一 菜单栏
 文件：alt+F
 编辑：alt+E
 段落：alt+P
 格式：alt+O
 视图：alt+V
 主题：alt+T
 帮助：alt+H
 二 文件
 新建：Ctrl+N
 新建窗口：Ctrl+Shift+N
 打开：Ctrl+O
 快速打开：Ctrl+P
 保存：Ctrl+S
 另存为：Ctrl+Shift+S
 偏好：Ctrl+,
 关闭：Ctrl+W
 三 编辑
 撤销：Ctrl+Z
 重做：Ctrl+Y
 剪切：Ctrl+X
 复制：Ctrl+C
 粘贴：Ctrl+V
 复制为MarkDown：Ctrl+Shift+C
 粘贴为纯文本：Ctrl+Shift+V
 全选：Ctrl+A
 选中当前行/句：Ctrl+L
 选中当前格式文本：Ctrl+E
 选中当前词：Ctrl+D
 跳转到文首：Ctrl+Home
 跳转到所选内容：Ctrl+J
 跳转到文末：Ctrl+End
 查找：Ctrl+F
 替换：Ctrl+H
 查找下一个：F3
 查找上一个：Shift+F3
 四 段落
 标题：Ctrl+1/2/3/4/5
 段落：Ctrl+0
 增大标题级别：Ctrl+=
 减少标题级别：Ctrl±
 表格：Ctrl+T
 代码块：Ctrl+Shift+K
 公式块：Ctrl+Shift+M
 引用：Ctrl+Shift+Q
 有序列表：Ctrl+Shift+[
 无序列表：Ctrl+Shift+]
 增加缩进：Ctrl+]
 减少缩进：Ctrl+[
 五 格式
 加粗：Ctrl+B
 斜体：Ctrl+I
 下划线：Ctrl+U
 代码：Ctrl+Shift+`
 删除线：Alt+Shift+5
 超链接：Ctrl+K
 图像：Ctrl+Shift+I
 清除样式：Ctrl+
 六 视图
 显示隐藏侧边栏：Ctrl+Shift+L
 大纲视图：Ctrl+Shift+1
 文档列表视图：Ctrl+Shift+2
 文件树视图：Ctrl+Shift+3
 源代码模式：Ctrl+/
 专注模式：F8
 打字机模式：F9
 切换全屏：F11
 实际大小：Ctrl+Shift+0
 放大：Ctrl+Shift+=
 缩小：Ctrl+Shift±
 应用内窗口切换：Ctrl+Tab
 打开DevTools：Shift+F12

2.3 Chrome

 # Method 1：
 sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb
 ​
 # Method 2：
 wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb

 # 启动Chrome
 google-chrome

2.4 VSCode

 # 首先安装必要的开发环境，包括：gcc、g++、gdb、build-essential、Clang
 # 安装开发工具软件包
 sudo apt update
 sudo apt install build-essential
 ​
 # 安装关于如何使用 GNU/Linux开发的手册
 sudo apt-get install manpages-dev
 ​
 # 验证gcc编译器版本
 gcc --version
 ​
 # 安装g++ 
 sudo apt-get install aptitude
 sudo aptitude install g++
 ​
 # 验证gcc编译器版本
 g++ --version
 ​
 # 验证gdb版本
 gdb --version
 ​
 # 安装Clang
 sudo apt-get install llvm
 sudo apt-get install clang
 # 验证Clang版本
 clang -v

 wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -
 sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main"
 sudo apt install code
 sudo apt update
 sudo apt upgrade

配置参考

Ubuntu 20.04 下安装配置 VScode 的 C/C++ 开发环境_洛 水-CSDN博客_ubuntu20.04安装vscode

 # Launch.json
 {
     // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
     // Hover to view descriptions of existing attributes.
     // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
     "version": "0.2.0",
     "configurations": [
         {
             "name": "(gdb) Launch",
             "type": "cppdbg",
             "request": "launch",
             "program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out",
             "args": [],
             "stopAtEntry": false,
             "cwd": "${workspaceFolder}",
             "environment": [],
             "externalConsole": true,
             "MIMode": "gdb",
             "preLaunchTask": "build",
             "miDebuggerArgs": "-q -ex quit; wait() { fg >/dev/null; }; /bin/gdb -q --interpreter=mi",
             "setupCommands": [
                 {
                     "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                     "text": "-enable-pretty-printing",
                     "ignoreFailures": true
                 }
             ]
         }
     ]
 }

 # tesks.json
 {
     // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
     // for the documentation about the tasks.json format
     "version": "2.0.0",
     "tasks": [
         {
             "label": "build",
             "type": "shell",
             "command": "g++",
             "args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"]
         }
      ]
 }

2.5 Wine以及WeChat

Ubuntu 20.04.2 LTS安装微信（wine）_Blog 微笑的草莓丶-CSDN博客

 # 如果你使用的是64位Ubuntu，则先要开启32位安装环境：
 sudo dpkg --add-architecture i386
 ​
 # 安装wine
 sudo apt-get install wine 
 ​
 # 安装winetricks
 sudo apt install winetricks
 ​
 # 在终端执行winetricks riched20，用于自行修复微信无法看到输入框内容的问题
 winetricks riched20
 ​
 # 下载微信官方安装包
 cd Downloads
 wine WeChatSetup.exe

若出现中文显示未乱码方块的问题：

Windows 支持字体链接：当一种字体中不存在某个字时，可以尝试从另一个字体文件中寻找相应的字形。所以只要把当前系统中的中文字体设为"fallback"字体，汉字通常就能正确显示了。方法也很简单，只需创建一个文本文件 chn_font.reg,内容如下：

 REGEDIT4
 ​
 [HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Microsoft\Windows NT\CurrentVersion\FontLink\SystemLink]
 "Lucida Sans Unicode"="wqy-microhei.ttc"
 "Microsoft Sans Serif"="wqy-microhei.ttc"
 "MS Sans Serif"="wqy-microhei.ttc"
 "Tahoma"="wqy-microhei.ttc"
 "Tahoma Bold"="wqy-microhei.ttc"
 "SimSun"="wqy-microhei.ttc"
 "Arial"="wqy-microhei.ttc"
 "Arial Black"="wqy-microhei.ttc"

 regedit chn_font.reg 

2.6 Apple Music

 sudo snap install apple-music-for-linux

2.7 RAR

 # 解决rar文件解压出错问题
 sudo apt-get install rar
 sudo apt-get remove rar
 sudo apt-get install unrar