ROS仿真--URDF

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

`在ROS中可以利用URDF结合RViz和Gazebo进行机器人的一系列仿真，同时URDF只是一个文件，需要在Rviz和Gazebo中渲染成图形化的机器人模型，本文主要介绍一下URDF的语法格式。

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一、URDF 的语法

1.robot

urdf为了保证xml语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，就是说下面提到的link和joint都是作为它的的子标签包含在里面

<robtot name = "xxx">
	<link>
	link>
	<joint>
	jiont>
robot>

2.link

urdf中link用于描述机器人的某个部件例如云台或者地盘，存在着一一对应的关系，在link标签下，还有描述该部件的形状，尺寸，颜色，偏移，碰撞参数等等

<robtot name = "xxx">
	<link name = "myxxx">  
		<visual>
			
			<geometry>
				<box size = "长 宽 高" />
				<cylinde radius = "半径" length = "高度" />
				<sphere radius = "半径" />
				
				<mesh filename = "资源路径(格式:package:////文件)" />
				<origin xyz = "" rpy = "" /> 
				<metrial name  = " " />
					<color rgba = "" /> 
				metrial>
			geometry>
		
		visual>
		<collision>
		collision>
		<Inertial>
		Inertial>
	link>
robot>

3.joint

joint就是关节，它是拿来链接机器人两个部件的，描述机器人关节的 运动学和动力学属性。不同的关节有不同的运动形式，例如：旋转，滑动，固定，旋转滑动的一些物理量的限制。。。

<robtot name = "xxx">
	
	<joint name= "" type = "">
		<paren link = ""/>
		<child link = "" />
		<origin xyz = "" rpy = "" />  
		<axis xyz = "" />  
	jiont>
robot>

二、启动时报错的原因

1.描述

出现类似于process failed 或者 process has been killed 等等

2.检查

<robtot name = "xxx">
	<link>
		<visual>
			<geometry>
				<cylinder radius = "10" length = "1" />
			geometry>
		visual>
	link>
robot>

总结

以上是本人学习ROS URDF与Rviz仿真的时候的一个总结，可以参考官方网站：ROS官方对于URDF语法介绍