宛如新生
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3、ORBSLAM闭环检测终局之战之sim3计算流程，确定是否检测到闭环

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  • 1、为什么要计算sim3？
  • 2、sim3计算流程
  • 3、感谢您的阅读！

前两篇博客讲了闭环候选关键帧是怎么层层选拔出来的，详情请看链接1和链接2.等选拔出足够的闭环候选关键帧以后，就要在里面挑选真正能构成闭环的闭环关键帧了。这就是通过计算sim3变换得到的。

1、为什么要计算sim3？

sim3是三维空间的相似变换，计算sim3实际就是计算三个参数 R , t , s R,t,s <

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