宛如新生
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5、ORB-SLAM闭环检测之通过求解出来的sim3寻找当前关键帧和闭环候选帧之间的更多匹配

目录

  • 1、SearchBySim3
  • 2、每一步实现
    • 2.1 准备工作
    • 2.2 通过sim3寻找新匹配
      • 2.2.1 计算观测帧到地图点的距离上下限
      • 2.2.2 如何预测地图点所在观测帧的金字塔层级
      • 2.2.3 搜索半径圆区域内的所有候选匹配点
    • 2.3 一致性检查
  • 3 非常感谢您的阅读!
  • 4 期待您加入

1、SearchBySim3

函数SearchBySim3（）。通过计算的Sim3变换，查找更多的匹配（成功的闭环匹配需要满足足够多的匹配特征点数，之前使用SearchByBoW进行特征点匹配时会有漏匹配，毕竟只是“替身”之间的匹配），投影搜索pKF1的特征点在pKF2中的匹配，同理，投影搜索pKF2的特征点在pKF1中的匹配，只有互相都成功匹配的才认为是可靠的匹配。
此函数所做的事，用图表示如下：

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