基于视觉的机器人抓取-综述

论文：

Vision-based Robotic Grasping From Object Localization, Object Pose Estimation to Grasp Estimation for Parallel Grippers: A Review

总结

• 文章总结了基于视觉的机器人抓取过程中的三个关键任务：
  • 目标定位、目标姿态估计和抓取估计。
• 目标定位任务包括无分类的目标定位、目标检测和目标实例分割：
  • 此任务提供输入数据中目标对象的区域。
• 物体姿态估计任务 包括基于对应关系的方法、基于模板的方法和基于投票的方法 ：
  • 主要是对6D物体姿态进行估计，为已知物体生成抓取姿态。
• 抓取估计任务包括二维平面抓取方法和6自由度抓取方法：
  • 注：二维平面抓取方法被约束为从一个方向抓取。

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※ 这三项任务可以通过不同的组合来完成机器人的抓取。
- 许多目标姿态估计方法都不需要进行目标定位，而是联合进行目标定位和目标姿态估计。
- 还有些抓取估计方法不进行目标定位和目标姿态估计，直接以端到端的方式进行抓取估计。

图例