在ubuntu18.04 + ROS melodic/Kinetic环境下安装Arbotix以及相关问题

1、melodic版本安装方法

首先进入需要使用Arbotix功能包的ros项目的工作空间下的src目录，例如catkin_ws/src/目录，下载Arbotix源码

git clone -b indigo-devel https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

注意不要省略掉-b indigo-devel，这是在选择github上代码仓库的正确分支。

运行以下命令，返回到catkin_ws/目录下：

cd  ..

重新编译工程（工程已经包含了Arbotix功能包）：

catkin build

2、Kinetic安装方法

首先进入需要使用Arbotix功能包的ros项目的工作空间下的src目录，例如catkin_ws/src/目录，下载Arbotix源码

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

 运行以下命令，返回到catkin_ws/目录下：

cd  ..

重新编译工程（工程已经包含了Arbotix功能包）：

catkin build

3、报错ImportError: No module named arbotix_msgs.msg

解决办法：使用如下命令安装缺失的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-python

kinetic版本就把melodic改成kinetic即可。

安装完了之后设置一下环境变量（如果你已经把设置环境变量的命令写入~/.bashrc中，就不需要了）

source ./devel/setup.bash

4、报错ImportError: cannot import name ArbotiXException

这个错误可能只是安装完了Arbotix功能包之后，没有设置环境变量导致的，因此尝试设置一下环境变量：

source ./devel/setup.bash