VESC电调配置教程

VESC电调配置教程

  • 简介及硬件环境
    • 教程简介
    • 软硬件环境
    • 第一次的配置步骤
      • 更新固件
      • 电机参数设置及自动测量
    • 上位机直接驱动电机的方法
    • 查看回传数据的方法
    • BUGLIST

简介及硬件环境

教程简介

大家好,欢迎阅读本教程。在关节处或者底盘处使用有感无刷电机直驱,是我校机器人队长久以来的梦想。步入RC2020赛季,我们终于开始了相关的实验。本次买回了现成的电机驱动和无刷电机进行测试。店家和开源项目给的资料是英文的,不甚方便,为了让以后的学弟学妹们有所参考,特以教程形式记录测试过程。
过程中可能有不合理不科学的地方,还望指出,交流学习。

软硬件环境

  1. 电调:FLIPSKY迷你VESC4.20本杰明电调
  2. 电机:昊极300W盘式直流无刷电机 9910型号
  3. 电调上位机:vesc tool free 1.25
  4. 电调固件:3.62
  5. 参考资料:https://pan.baidu.com/s/1mEvCxOygmnL2y0CfQztneQ 提取码: 6urx

第一次的配置步骤

更新固件

此部分可以参考淘宝店家的微视频

  1. 各种做线,给电调上电(这里使用24v),使用usb线将电脑和电调连接
  2. 打开VESC tool 1.25
  3. 点击Welcome & wizards标签页中的auto connect。正常应该是会显示绿色,如果有警告信息的话,暂时忽略,如果无法检测到的话,请安装stm32 usb driver。
  4. 在Firmware标签页中,左栏选择410&411&412,右栏选择default,电机图中红框框框出来的按钮,阅读并知悉提示信息,开始刷固件。
    VESC电调配置教程_第1张图片
  5. 完成后注意不要立即断电,待板子上的绿灯再次亮起后才可以断电。(虽然不需要断电。但是防止同学手贱)

电机参数设置及自动测量

固件更新完成 后,就可以开始进行电机的设置了。保证霍尔传感器接入,电机三根线接入。

  1. 点击FOC标签,按红框里的顺序进行操作。
    VESC电调配置教程_第2张图片
  2. 在Hall Sensors标签页中,点击红框中的“播放按钮”,开始测量传感器极性。 测量完毕之后点击apply。VESC电调配置教程_第3张图片
    至此,电机参数设置已经完成了,注意点击界面右方的保存按钮。
    VESC电调配置教程_第4张图片

上位机直接驱动电机的方法

点击界面右方的这个形似方向键的按钮。之后就可以按方向键来控制电机了。上下应该是电流控制,左右应该是速度控制(根据运行结果猜测是这样)
VESC电调配置教程_第5张图片

查看回传数据的方法

点击Realtime Data标签页,点击右边的工具栏的RT按钮(红框框出)

VESC电调配置教程_第6张图片

BUGLIST

  1. 现象:最开始接上之后提醒:firmware version is too old,接上电机之后上位机任何操作都做不了。
    解决:更新最新的vesc tool,并将其中自带的固件刷到电调里即可。所有功能均可以正常调用。
  2. 现象:有一次测量λ的时候,突然电机被停下来,上位机报错
    解决:调大I,从3A调到了10A才正常

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