ROS（melodic）安装问题汇总及解决方法

终于装上了ROS，费了很大的波折，基本上能遇到的问题都遇到了-_-||，记在这里希望能给遇到同样问题的朋友一点参考。

首先是在虚拟机上装ubuntu 18.04，这个没什么问题，所用的镜像文件如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ZDf6okiH72d4WztCD8ixPg 
提取码：u8e1

接下来安装ROS，就开始各种出问题。首先是一直报错无法定位软件包，以为是源的问题，后来参考了ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）_Leslie的博客-CSDN博客_ros安装，发现可能是版本造成的。ROS与ubuntu的版本是有对应的，对应关系如下：

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

因为我用的ubuntu是18.04版本，所以ROS得装melodic，步骤如下：

（1）替换源

因为外国源可能会访问不了，最好把源替换成国内的，参考：【Ubuntu 】Ubuntu 更换国内源—解决终端下载错误或速度慢的问题_Leslie的博客-CSDN博客_ubuntu18.04换源

①备份原始文件sources.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

②修改源文件sources.list

sudo chmod 777 /etc/apt/sources.list

更改文件权限使其可编辑；

sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开文件进行编辑；

删除原来的文件内容，复制下面的任意一个到其中并保存：

阿里源：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

清华源：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

③更新源

sudo apt update

（2）软件中心配置

 在软件中心选择“software & update”，按下图配置：

（3）添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置公网密钥，（这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉）：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）安装

①更新源列表：

sudo apt-get update

②安装ROS melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

③安装完成，使用下面的指令查看可使用的包：

apt-cache search ros-melodic

（5）配置ROS环境到系统

首先需要初始化 rosdep，rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖：

sudo rosdep init rosdep update

这个地方一直有问题：

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

应该是网络问题。参考：rosdep init时website may be down解决方案_Qrpucp的博客-CSDN博客

①先排除DNS的问题

添加Google的DNS服务器。将下面两行内容添加进/etc/resolv.conf文件：

nameserver 8.8.8.8

nameserver 8.8.4.4

如果不能保存，可以用以下指令修改文件权限：

sudo chmod 777 /etc/resolv.conf

②换手机热点

失败_(¦3」∠)_

③使用代理工具

没有合适的工具使用，放弃_(¦3」∠)_

④手动下载、改nameserver和证书

没有找到/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录！(╯‵□′)╯︵┻━┻手动增加了这个目录，后面操作按照步骤进行，最后还是失败，只好又把这个目录给删掉了。但不知道为什么，再运行rosdep init的时候，成功新建了需要的文件，提示可以继续进行update了……

limeng@ubuntu:~$ sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Recommended: please run

rosdep update

但是继续update又报错：

$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

ERROR: error loading sources list:

('The read operation timed out',)

不知道是不是还是因为墙的问题。_(¦3」∠)_

最后参考Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)_Sun的博客-CSDN博客_rosdep update 本地的做法，直接把需要的文件下载到本地，终于可以了。

（6）接下来初始化环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

又出现问题，提示：

bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: No such file or directory

参考：安装ROS报错bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: No such file or directory的解决方法_Venquieu的博客-CSDN博客

原来是安装的过程中缺失了setup.bash文件，只需要安装一个ROS自带的功能包就可以了，最方便的就是安装turtlesim了：

sudo apt-get install 
ros-melodic-turtlesim

安装完之后再用source命令就可以了。

（7） 安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这次终于比较顺利了。。。

（8）运行roscore

又报错( Ĭ ^ Ĭ )

Command 'roscore' not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch

参考：ROS安装问题： “Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch“_tom17的博客-CSDN博客

发现/opt/ros/indigo/bin/文件夹中确实没有名为“roscore” 的二进制可执行文件

执行以下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

终于配置好了✿✿ヽ(°▽°)ノ✿

运行一下海龟测试程序，在三个终端分别输入：

roscore 
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如下：