无人驾驶感知篇之超声波雷达

        昨天上海又新增了快六千多例，早上醒来的第一眼都很关注，这个时候，在想如果无人驾驶送餐车在各个街道行驶送餐那该多好，希望这一天能早点到来，让无人驾驶遍布咱们生活的每个角落。OK，言归正传，首先讲讲什么是超声波雷达。

1.什么是超声波雷达

        安装在汽车周边的超声波雷达，主要用于倒车时的防撞报警系统，又俗称倒车雷达。超声波是一种在弹性介质中的机械振荡,纵向分辨率较高,对色彩、光照、电磁场不敏感,因此超声波测距系统对于黑暗,有灰尘或者烟幕、有毒等恶劣环境有很强的适应能力。超声波测距系统迅速、方便、计算简单,易于做到实时控制,并且在测量精度方面能达到实用的要求。如下图为超声波雷达。

2.超声波雷达工作原理

        当超声波雷达接通超声波倒车雷系统电源时，超声波雷达系统上电复位，进入工作状态。单片机编程产生一串40 kHz的矩形脉冲电压，经四选一模拟开关加到超声波发射与回波接收电路，经放大驱动超声波传感器发射出超声波，同时单片机开始计时。发射出的超声波碰到障碍物后形成反射波，部分反射波返回作用于超声波传感器，经超声波传感器的声／电转换，变成微弱的电信号，该微弱的电信号经放大、整形产生负跳变电压，向单片机发出中断申请。若发射出的超声波在测距范围内未遇到障碍物，直到单片机定时中断产生，执行定时中断服务程序，选择下一路。四路探测处理完毕，选择四路中测出的最小距离值通过LED数码管显示出来。当最小距离值小于预先设定的报警距离时，单片机接通蜂鸣器的电源，蜂鸣器发出报警声。

3. 超声波雷达的测距原理

       超声波发射器向某一方向发射超声波,同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物的距离s,即:s=340t/2。这就是所谓的时间差测距法。

4. 超声波雷达分类

谈谈超声波的分类，哈哈，直接上图吧，不太想写了。