ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P16 参数的使用与编程方法 P17 ROS中的坐标系管理系统 P18tf坐标系广播与监听的编程实现

学习时间：2022.7.26

相当于有一个全局变量的存储空间，需要新建一个parameter_server这样一个参数服务器。

 YAML是参数文件，其中param_key是参数名称。

而对于这种config文件需要设置一下链接库。可以通过get函数获取参数，set函数设置参数。

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TF包含10s内的坐标关系。

sudo apt-get install安装 update 更新 remove 移除 check 检查

rosrun tf view_frames //监听5s内的，放在pdf下 功能等同于rqt_tf_tree

rosrun tf tf_echo A B// 直接看两个坐标系关系

TF树中不可以有环状结构。这里可以看到非静态TF。

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节点名不能冲突，在callbak里实现tf广播，需要创建广播器，初始化tf数据，广播world与海龟坐标系之间的tf数据。

节点的重命名：rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称

 

 origin是一个平移，rpy就是四元数。

实现广播器：定义广播器，创建坐标变换值，发布坐标变换。

而tf监听器可以获得任意坐标系间的关系，tf::Transformlistener +监听器名称，然后有个频率。waitfor可以等待变化，lookupTransform可以查询。