L2-L4自动驾驶视觉方案推荐（二）

作者：Aili-Light | 公众号：艾利光科技

综合以上，我们给出一些常见的自动驾驶场景下的推荐配置。

配置1：L3无人驾驶的全向布局

前视由三目组成，分别是1颗2百万像素（2M）FOV30°（远距离），1颗2百万像素FOV60°（中距离）和5百万像素（5M）FOV130°（短距离），侧视由2颗2百万像素FOV100°构成，侧后视补盲也是2颗2百万像素FOV100°构成，后视由1颗2百万像素FOV100°构成。

图4：L3无人驾驶视觉方案推荐

表3列举了道路上常见的物体，针对不同物体的尺寸，计算了摄像头可以检测的距离。例如前视摄像头(2MP，FOV30°)，具备50m-200m的探测能力，而广角摄像头（5MP，130°），具备10m-50m的探测能力。配置1覆盖了从近至远（10m-200m），FOV从小到大（30°-130°）的各种组合范围，可检测的物体小至雪花桶，大至卡车，因此是一个较为完善的L4视觉解决方案。 

 表3：L3无人驾驶视觉方案的物体检测距离

配置2：L4高级别自动驾驶方案/图像数据采集车

此方案全部由8百万像素（8M）的摄像头组成，前视是三目（一对FOV120°双目，加上一颗FOV30°），环视由4颗FOV190°超广角构成。

图5 L4无人驾驶视觉方案推荐

从表4可以看出，长焦镜头（FOV30°）的检测范围在90m-750m，具备远距离的探测能力，而广角摄像头（FOV120°）也具备15m-120m中等距离探测能力，因此该方案适用于高级别（例如L4）自动驾驶。另外当前车载摄像头的最高规格就是8百万像素，因此该方案也可以用于图像数据采集车的应用（可以降采样使用）。

表4 L4无人驾驶视觉方案的物体检测距离 

配置3：L2自动驾驶/机器人、物流车等低速场景。

该方案的前视、后视各由1颗2百万像素（2M）FOV100°的摄像头构成，环视由2颗1百万像素（1M）FOV187°的广角摄像头构成。

图6 L2自动驾驶/机器人、物流车等低速场景

从表5可看出，该方案能覆盖的检测距离在10m-50m之间，具备近距离的探测能力。对于低速场景，由于该方案的构成相对简单，成本较低，是一个性价比较高的配置。特别是对于机器人、无人物流车等应用，由于移动速度较慢，因此不需要很长的探测距离，但由于其场景复杂，因此需要较大的覆盖角度。

 

 表5 L2自动驾驶/机器人、物流车等低速场景的物体检测距离

总结：

我们根据自动驾驶的不同级别和功能要求，给出了以上给出了几个参考配置方案，并且从机器视觉算法的角度，给出了摄像头所能识别的物体距离，供方案选择时作为参考。

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