ROS + OpenCV 学习笔记（二）

（二）OpenCV和ROS的关联

在OpenCV下的图片是Mat格式，但是ROS通过usb_cam采集到的是imgmsg格式，两者是不能够互通的。那么它们两者之间要怎么交互呢？那就是CvBridge。

1. 什么是CvBridge?
   CvBridge可以理解为是ROS和OpenCV交互的一个通道，通过这个通道之后可以将OpenCV能够处理的Mat格式信息和ROS通过usb_cam采集到的imgmsg格式信息进行交换
   
2. 如何实现两者数据格式的互换呢？
   ROS已经为我们分装好了一个cv_bridge的工具类，我们只需要将其引入即可。我们对于ROS和OpenCV的联合开发无非就是三大步骤。
   
   实际上开发的核心还是基于中间的OpenCV的开发。我们只需要将usb_cam采集到的信息经过cv_bridge转换格式之后处理即可。