ORB-SLAM2 ROS运行

ORB-SLAM2 ROS运行
在之前ORB-SLAM2非ROS环境下已经编译运行好的条件下，编译ROS

1.添加路径
在主目录按下ctrl+H
会出现隐藏文件

选择.bashrc
在最后一行添加路径

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS 

然后再终端中运行

source ~/.bashrc

2.到你的ORB-SLAM2文件夹下打开终端
运行下列命令

chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh

出现问题可参考

https://blog.csdn.net/weixin_45929038/article/details/114106185

我就是参考的这个

3.运行
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
按照原作者的方法

打开终端运行

roscore

再打开一个终端

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

运行完成后，等待图片输入

那么此时需要下载rosbag

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
新建一个文件夹，把任意下载的bag文件放进去

再打开终端，运行

rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw

按下空格键，图片开始加载